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公开(公告)号：CN116645295A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310693317.7
申请日：2023-06-13
申请人： 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
IPC分类号： G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 本发明公开的一种雪天行车环境下适用于机械式激光雷达的点云数据去噪方法属于自动驾驶领域。本发明对激光雷达获取的点云数据进行处理，将其转化为点云深度信息张量；对点云数据进行标注，获取标签数据；将点云深度信息张量与标签数据结合，制作数据集；采用卷积处理、残差注意力处理、离散小波变换处理处理数据集，利用数据集中的训练集优化卷积处理、残差注意力处理中的权重参数；利用数据集中的测试集对包含已训练权重参数的处理方法进行评价；在实际应用时，调整方法输入维度以适配真实世界的数据维度，获取方法输出的点云类别预测值，将预测为雪花的激光雷达数据点在原始数据上予以消除。
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公开(公告)号：CN116071434A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310038976.7
申请日：2023-01-13
申请人： 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
摘要： 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN116448598A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310221486.0
申请日：2023-03-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种三轴霍普金森杆冲击试验的加载控制装置与方法，属于三轴冲击试验技术领域。本发明包括直线电机、限位杆、端盖、子弹发射筒、实验子弹、空气压缩机、储气罐、控制台、三轴霍普金森杆、缓冲垫片、垫片夹持板。所述装置与方法和三轴霍普金森杆配套使用，通过限位机构能够精确控制和调节实验子弹的发射位置和加速距离，从而精确控制加速度峰值，进而通过实验得到驱动气压、加速距离与加速度峰值对应关系；本发明的加载控制装置配合实验子弹的快速复位，能够实现不同加速度峰值的连续多次冲击加载、三轴多次冲击同步加载，以及单轴依次循环加载的自动化，显著提高三轴冲击加载实验自动化程度以及实验效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN115470823A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211142919.5
申请日：2022-09-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种用于冲击测试的差动式光栅激光干涉仪信号降噪方法，属于冲击测试信号处理领域。本发明实现方法：获取训练数据和测试数据；搭建并训练CNN‑LSTM神经网络，使用权重参数对测试数据处理，得到降噪结果；对测试数据进行CEEMD处理，根据排列熵将各IMF分量分组，将处理组的IMF分量在峰值之前预定范围内的数据置零；将处理后的IMF分量与保留组的IMF分量加和得到部分置零处理结果，截取部分置零处理结果作为前段信号，截取CNN‑LSTM降噪结果作为后段信号，拼接前段与后段信号，得到差动式光栅激光干涉仪信号的降噪结果信号，实现对冲击测试用差动式光栅激光干涉仪信号的高效精准降噪，提高冲击测试精度。
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公开(公告)号：CN110045609B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910310771.3
申请日：2019-04-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的一种基于PID‑滑模变结构算法的起竖装置控制系统属于起竖装置控制系统领域，具体涉及一种起竖装置控制系统的机械结构的设计、以DSP芯片为核心的控制电路和以IPM为核心的功率驱动电路的硬件部分的设计、基于SVPWM电机控制算法与PID‑滑模变结构算法相结合的控制算法的设计，并采用MATLAB/GUI作为软件开发平台，进行上位机软件的开发。本控制系统基于PID‑滑模变结构算法削弱了传统滑模变算法产生的抖振，在保证系统具有高鲁棒性的同时，最终可以实现小型起竖装置控制系统的精确平稳控制。
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公开(公告)号：CN116660578A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310548517.3
申请日：2023-05-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种高温压电加速度传感器及其制作方法，属于加速度传感器技术领域。所述压电加速度传感器包括预紧件、惯性质量块、绝缘片Ⅰ、绝缘片Ⅱ、电极片、压电组件、底座。所述压电组件由负温度系数压电元件和正温度系数压电元件堆叠。所述负温度系数压电元件和正温度系数压电元件为一层或多层。其中，正温度系数压电元件的压电常数随着温度的升高而增加，负温度系数压电元件的压电常数随着温度的升高而减小。本发明采用正负温度系数的压电元件堆叠设计抵消温度变化的影响，降低了高温压电加速度传感器温度漂移。提高了传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN110045609A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910310771.3
申请日：2019-04-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的一种基于PID-滑模变结构算法的起竖装置控制系统属于起竖装置控制系统领域，具体涉及一种起竖装置控制系统的机械结构的设计、以DSP芯片为核心的控制电路和以IPM为核心的功率驱动电路的硬件部分的设计、基于SVPWM电机控制算法与PID-滑模变结构算法相结合的控制算法的设计，并采用MATLAB/GUI作为软件开发平台，进行上位机软件的开发。本控制系统基于PID-滑模变结构算法削弱了传统滑模变算法产生的抖振，在保证系统具有高鲁棒性的同时，最终可以实现小型起竖装置控制系统的精确平稳控制。
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