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公开(公告)号：CN110901916B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201911232730.3
申请日：2019-12-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本申请涉及一种飞行器及其飞行控制方法和装置，该飞行器相比于开放旋翼式飞行器，涵道式飞行器可以满足高空抵近飞行的需求，且相比于现有方案，本申请研究了飞行器抵近壁面时所产生的壁面效应与飞行器距离壁面间距的关系，并将其所带来的影响纳入到飞行器模型的构建中一起考虑，通过分析得到飞行器至壁面的距离和系统稳定性的关系，进而转化得到一个允许抵近的最小安全距离，也即整机系统稳定前提下飞行器与壁面的最小安全距离，而基于该考虑了壁面效应所得的最小安全距离对飞行器进行飞行控制，显然可使得飞行器抵近壁面飞行(主要是指抵近壁面悬停以执行作业的工况)时的稳定性及安全性得以提升。
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公开(公告)号：CN110901916A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911232730.3
申请日：2019-12-05
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
摘要： 本申请涉及一种飞行器及其飞行控制方法和装置，该飞行器相比于开放旋翼式飞行器，涵道式飞行器可以满足高空抵近飞行的需求，且相比于现有方案，本申请研究了飞行器抵近壁面时所产生的壁面效应与飞行器距离壁面间距的关系，并将其所带来的影响纳入到飞行器模型的构建中一起考虑，通过分析得到飞行器至壁面的距离和系统稳定性的关系，进而转化得到一个允许抵近的最小安全距离，也即整机系统稳定前提下飞行器与壁面的最小安全距离，而基于该考虑了壁面效应所得的最小安全距离对飞行器进行飞行控制，显然可使得飞行器抵近壁面飞行(主要是指抵近壁面悬停以执行作业的工况)时的稳定性及安全性得以提升。
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公开(公告)号：CN110413004B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN201910784380.5
申请日：2019-08-23
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的起降控制方法及系统。一种无人机精准起降控制方法，该控制方法包括：在无人机进入起飞/降落模式前，由地面基站发出起飞/降落指令，并通过降落平台将起飞/降落指令转发至无人机；降落平台收到降落指令后，向无人机转发降落指令，无人机进入降落模式；降落平台将平台位置及航向信息发送至无人机，引导无人机降落至降落平台。本发明中无人机、降落平台以及地面基站间信息互通，实现精准引导无人机起降，可以广泛应用于高空危险作业、空地巡逻、智能运输等应用领域或场景。同时本发明还公开了一种包括无人机、降落平台以及地面基站在内的无人机精准起降控制系统。
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公开(公告)号：CN110221623A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522367.2
申请日：2019-06-17
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种空地协同作业系统，包括：无人车，通过在地面上的移动构建目标场景的三维地图，并实时定位自身在三维地图的地图坐标系下的位姿；无人机，用于对作业目标进行作业；数据采集器，用于获取无人机与无人车的第一相对位姿以及作业目标与无人车的第二相对位姿；数据处理器，与无人车、无人机以及数据采集器均相连，用于根据无人车在地图坐标系下的位姿、第一相对位姿以及第二相对位姿，得到无人机与作业目标的第三相对位姿，并将第三相对位姿发送至无人机，以使无人机根据第三相对位姿调整位姿至预设作业范围内。该空地协同作业系统通过无人车协助无人机在目标场景中精确定位。本发明还公开了一种上述空地协同作业系统的定位方法。
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公开(公告)号：CN109941437A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910349663.7
申请日：2019-04-28
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种管廊巡检装置，包括设置在管廊内的轨道、安装在所述轨道上的轨道车及用于对巡检无人机的蓄电池充电的充电装置，巡检无人机能够通过对接装置与对应轨道车连接及分离。在本申请提供的管廊巡检装置中，通过在管廊内设置轨道，且设置能够沿轨道运动的轨道车，使得当巡检无人机与轨道车连接时，通过轨道车带动巡检无人机运动，避免巡检无人机在工作时耗能较多的情况。同时通过在管廊巡检装置设置对巡检无人机进行充电的充电装置，可以实现对巡检无人机的蓄电池进行充电，使得巡检无人机在管廊内充电后即可使用，进而提高了巡检无人机的工作效率。
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公开(公告)号：CN110001956B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910350170.5
申请日：2019-04-28
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种管廊巡检装置及管廊巡检方法，其中管廊巡检装置包括设置在管廊内的轨道及安装在轨道上的轨道车，巡检无人机能够通过对接装置与轨道车连接及分离。通过在管廊内设置轨道，且设置能够沿轨道运动的轨道车，使得当巡检无人机与轨道车连接时，通过轨道车带动巡检无人机运动进行全程自主巡检或快速到达疑似故障区域进行排查。同时巡检无人机能够自动穿过防火门与下一段管廊轨道配合巡检，相对于传统方案中巡检无人机受制于管廊定位难度高、环境复杂等因素无法全程自主巡检的技术瓶颈，本发明所提供的巡检无人机的使用安全性高，工作效率高。
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公开(公告)号：CN109847221A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910238099.1
申请日：2019-03-27
申请人： 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC分类号： A62B3/00
摘要： 本发明公开了一种高空救援平台，包括：用于承载的支撑板；用于通过预设压力固定于高空承载应力表面的固定装置，支撑板与固定装置相连。该高空救援平台可固定于高空承载应力表面，从而使与固定装置相连的支撑板支伸在所需的目标位置处，以便于对受困人员和/或救援人员和/或救援设备等进行承载，使受困人员和/或救援人员借助支撑板作为临时落脚点进行转移，或者使升降机、索道、弹力管、可挂式救生梯等救援设备固定挂靠。本发明还公开了一种包括上述高空救援平台的高空救援系统，能够突破特殊场地和复杂环境的限制，快速响应高空救援需求，提高了救援工作的效率。
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公开(公告)号：CN109847221B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910238099.1
申请日：2019-03-27
申请人： 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC分类号： A62B3/00
摘要： 本发明公开了一种高空救援平台，包括：用于承载的支撑板；用于通过预设压力固定于高空承载应力表面的固定装置，支撑板与固定装置相连。该高空救援平台可固定于高空承载应力表面，从而使与固定装置相连的支撑板支伸在所需的目标位置处，以便于对受困人员和/或救援人员和/或救援设备等进行承载，使受困人员和/或救援人员借助支撑板作为临时落脚点进行转移，或者使升降机、索道、弹力管、可挂式救生梯等救援设备固定挂靠。本发明还公开了一种包括上述高空救援平台的高空救援系统，能够突破特殊场地和复杂环境的限制，快速响应高空救援需求，提高了救援工作的效率。
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公开(公告)号：CN109703759A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910123997.2
申请日：2019-02-19
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种运载飞行器，包括用于提供升力的飞行器主体，和连接于所述飞行器主体上且提供运载功能的运载仓，其中，所述飞行器主体与所述运载仓通过对接机构相连，在所述对接机构处于锁紧状态时，所述运载仓与所述飞行器主体连为一体；在所述对接机构处于脱开状态时，所述运载仓与所述飞行器主体脱离；所述运载仓上设置有降落伞。该运载飞行器中的运载仓可以实现单独降落，相比于目前飞行器整体降落的情况而言，运载仓的重量显著下降，降落伞和伞绳所承受的拉力也就大大降低，这就有效避免了降落伞和伞绳的损坏，为运载仓的安全降落提供了保障。
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公开(公告)号：CN110221623B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910522367.2
申请日：2019-06-17
申请人： 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种空地协同作业系统，包括：无人车，通过在地面上的移动构建目标场景的三维地图，并实时定位自身在三维地图的地图坐标系下的位姿；无人机，用于对作业目标进行作业；数据采集器，用于获取无人机与无人车的第一相对位姿以及作业目标与无人车的第二相对位姿；数据处理器，与无人车、无人机以及数据采集器均相连，用于根据无人车在地图坐标系下的位姿、第一相对位姿以及第二相对位姿，得到无人机与作业目标的第三相对位姿，并将第三相对位姿发送至无人机，以使无人机根据第三相对位姿调整位姿至预设作业范围内。该空地协同作业系统通过无人车协助无人机在目标场景中精确定位。本发明还公开了一种上述空地协同作业系统的定位方法。
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