公开(公告)号：CN108214481A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810184462.1

申请日：2018-03-06

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 曹莹瑜 ,  王国帅 ,  张艳琦 ,  方伟 ,  黄康

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J9/109 ,  B25J17/0258

摘要： 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、远端套杯内置远端球关节、近端连杆、远端连杆，由三个关节提供七个自由度，使机械臂灵活运动，工作空间范围加大；结构简单紧凑，刚度、稳定性高；被动式定位方法使定位速度加快；由电机驱动锁紧关节使关节锁紧变得可靠，释放人力。

公开(公告)号：CN110253373A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910634497.5

申请日：2019-07-15

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 黄继强 ,  方伟 ,  薛龙 ,  曹楷顺 ,  黄军芬 ,  曹俊芳 ,  曹莹瑜

IPC分类号： B24B9/04 ,  B24B49/12 ,  B24B27/00 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统和方法，所述系统包括：激光传感器、图像采集模块、上位机、机器人和浮动打磨头；所述激光传感器、图像采集模块和浮动打磨头均安装在机器人六轴末端；所述激光传感器用于采集机器人与构件的相对位置；所述图像采集模块用于在特定位置采集构件的图像信息；所述上位机用于对该图像信息进行处理，以确定出焊缝位置，并控制机器人带动浮动打磨头对焊缝进行打磨。本发明所述系统通过激光传感器进行采集图像的自动定位，能够保证每次采集图像位置的准确性和唯一性，该系统能够实现全自动打磨，工作效率高，操作简洁，便于工人操作，打磨出来的产品质量有保证，有利于企业的高效高质量生产。

公开(公告)号：CN108635054A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810183311.4

申请日：2018-03-06

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 曹莹瑜 ,  张艳琦 ,  王国帅 ,  黄康 ,  方伟

IPC分类号： A61B90/00

摘要： 本发明公开了一种可实现定点运动的远端运动中心机构，包括两个电机驱动系统、齿轮副机构、蜗杆副机构、两个同步带传动机构；第一电机驱动系统包括第一直流伺服电机、第一行星齿轮减速箱，第一直流伺服电机通过轴套、平键与齿轮副机构连接，第二电机驱动系统包括第二直流伺服电机、第二行星齿轮减速箱，第二电机驱动系统与蜗杆副机构连接。通过电机驱动齿轮副机构来实现绕远端运动中心回转，并结合等比同步带传动产生平行四边形结构来实现绕定点运动，可绕定点实现横滚、俯仰运动，以完成各种复杂的手术操作过程；结构简单轻便，刚度、稳定性高；运动灵活，易于加工制造。

公开(公告)号：CN110560976B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201910870814.3

申请日：2019-09-16

申请人： 北京石油化工学院 ,  北京圣龙博睿科技有限公司

发明人： 薛龙 ,  曹莹瑜 ,  方伟 ,  姜振 ,  韩峰

IPC分类号： B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23K37/04 ,  B23K31/02

摘要： 本发明公开了一种钢卷焊接方法与系统，钢卷、安装在机器人末端的焊枪以及激光传感器，利用激光传感器测得四个点坐标，并通过四个点坐标由第一空间直角坐标系建立第二空间直角坐标系，在第二空间直角坐标系内找到钢卷在内孔中的起始位置，并对四个点进行焊接对起始位置处进行段焊；完成后，等待转台带动钢卷旋转过来，对钢卷另一侧重复上述过程，完成另一侧的点焊及段焊。这样钢卷焊接不依靠人工完成，不影响焊接工人健康，由机器人自动化焊接，焊接效率高，焊接质量能够得到有效保证。

公开(公告)号：CN108214481B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201810184462.1

申请日：2018-03-06

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 曹莹瑜 ,  王国帅 ,  张艳琦 ,  方伟 ,  黄康

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、远端套杯内置远端球关节、近端连杆、远端连杆，由三个关节提供七个自由度，使机械臂灵活运动，工作空间范围加大；结构简单紧凑，刚度、稳定性高；被动式定位方法使定位速度加快；由电机驱动锁紧关节使关节锁紧变得可靠，释放人力。

公开(公告)号：CN110560976A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910870814.3

申请日：2019-09-16

申请人： 北京石油化工学院 ,  北京圣龙博睿科技有限公司

发明人： 薛龙 ,  曹莹瑜 ,  方伟 ,  姜振 ,  韩峰

IPC分类号： B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23K37/04 ,  B23K31/02

摘要： 本发明公开了一种钢卷焊接方法与系统，钢卷、安装在机器人末端的焊枪以及激光传感器，利用激光传感器测得四个点坐标，并通过四个点坐标由第一空间直角坐标系建立第二空间直角坐标系，在第二空间直角坐标系内找到钢卷在内孔中的起始位置，并对四个点进行焊接对起始位置处进行段焊；完成后，等待转台带动钢卷旋转过来，对钢卷另一侧重复上述过程，完成另一侧的点焊及段焊。这样钢卷焊接不依靠人工完成，不影响焊接工人健康，由机器人自动化焊接，焊接效率高，焊接质量能够得到有效保证。