公开(公告)号：CN109919247A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910206199.6

申请日：2019-03-18

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 晏涌 ,  袁碧贤 ,  魏宇晨 ,  刘学君 ,  刘永旭 ,  马泓超 ,  刘子昂 ,  隗立昂 ,  王瑾

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。

公开(公告)号：CN109919247B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910206199.6

申请日：2019-03-18

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 晏涌 ,  袁碧贤 ,  魏宇晨 ,  刘学君 ,  刘永旭 ,  马泓超 ,  刘子昂 ,  隗立昂 ,  王瑾

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。