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公开(公告)号：CN109919247B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910206199.6
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109919095B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910173747.X
申请日：2019-03-07
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本申请公开了一种危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备。其中，对实时采集的危化品码垛的图像进行harris角点检测得到第一角点图像。角点检测的过程中，通过非极大值抑制去除非极大值的角点，通过K‑means聚类算法对角点分类，可以在根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，从而把噪点去除，提高了harris角点检测的准确性。将第一角点图像与通过相同的harris角点检测预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比，如果第一角点图像中的角点所确定的范围超出第二角点图像中的角点所确定的范围，确定码垛超标，并发出报警信息。
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公开(公告)号：CN109919095A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910173747.X
申请日：2019-03-07
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本申请公开了一种危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备。其中，对实时采集的危化品码垛的图像进行harris角点检测得到第一角点图像。角点检测的过程中，通过非极大值抑制去除非极大值的角点，通过K-means聚类算法对角点分类，可以在根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，从而把噪点去除，提高了harris角点检测的准确性。将第一角点图像与通过相同的harris角点检测预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比，如果第一角点图像中的角点所确定的范围超出第二角点图像中的角点所确定的范围，确定码垛超标，并发出报警信息。
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公开(公告)号：CN109919247A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206199.6
申请日：2019-03-18
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。
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