公开(公告)号：CN109919247B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910206199.6

申请日：2019-03-18

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 晏涌 ,  袁碧贤 ,  魏宇晨 ,  刘学君 ,  刘永旭 ,  马泓超 ,  刘子昂 ,  隗立昂 ,  王瑾

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。

公开(公告)号：CN111882618A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010594989.9

申请日：2020-06-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  魏宇晨 ,  晏涌 ,  沙芸 ,  张哲闻 ,  刘永旭 ,  李凯丽 ,  陈建萍 ,  高琦 ,  兰铮 ,  张晓龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73

摘要： 本申请涉及双目测距中左右视图特征点匹配处理方法、终端及系统，属于双目测距技术领域。本申请包括：根据目标物的左右视图进行特征点提取，并利用欧式距离算法进行初步的特征点匹配；利用第一预设公式： 对左右视图初步匹配出的特征点进行筛选；根据筛选出的左右视图的特征点，得到匹配度值区间范围，并根据匹配度值区间范围的最小值和预设经验常数，对挑选出的匹配点对进行强匹配提取。通过本申请，有助于提升双目测距中左右视图特征点的匹配精度。

公开(公告)号：CN109816051A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910139321.2

申请日：2019-02-25

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  刘永旭 ,  杨启思 ,  秦姣姣 ,  张哲闻 ,  顾楚悦 ,  戴波

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种危化品货物特征点匹配方法及系统，该方法包括：获取待测量的危化品货物的左图像和右图像；采用SIFT算子分别检测左图像和右图像的特征点；对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值；根据阈值，对左图像和右图像的特征点进行初次匹配，得到多个匹配点对；去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合。本发明提供的技术方案，采用SIFT算子检测左右图像的特征点，并通过DBSCAN密度聚类算法对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值，初匹配完成后，去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合，以提高匹配准确率。DBSCAN密度聚类分析使得SIFT算法中固定阈值可变，大大提升了匹配率和准确率，为后续危化品仓储测距技术提供了保障。

公开(公告)号：CN111882618B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202010594989.9

申请日：2020-06-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  魏宇晨 ,  晏涌 ,  沙芸 ,  张哲闻 ,  刘永旭 ,  李凯丽 ,  陈建萍 ,  高琦 ,  兰铮 ,  张晓龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73

摘要： 本申请涉及双目测距中左右视图特征点匹配处理方法、终端及系统，属于双目测距技术领域。本申请包括：根据目标物的左右视图进行特征点提取，并利用欧式距离算法进行初步的特征点匹配；利用第一预设公式：，对左右视图初步匹配出的特征点进行筛选；根据筛选出的左右视图的特征点，得到匹配度值区间范围，并根据匹配度值区间范围的最小值和预设经验常数，对挑选出的匹配点对进行强匹配提

公开(公告)号：CN109816051B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201910139321.2

申请日：2019-02-25

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 刘学君 ,  袁碧贤 ,  晏涌 ,  魏宇晨 ,  刘永旭 ,  杨启思 ,  秦姣姣 ,  张哲闻 ,  顾楚悦 ,  戴波

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种危化品货物特征点匹配方法及系统，该方法包括：获取待测量的危化品货物的左图像和右图像；采用SIFT算子分别检测左图像和右图像的特征点；对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值；根据阈值，对左图像和右图像的特征点进行初次匹配，得到多个匹配点对；去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合。本发明提供的技术方案，采用SIFT算子检测左右图像的特征点，并通过DBSCAN密度聚类算法对特征点进行聚类分析，确定SIFT匹配需要的阈值，初匹配完成后，去除错误的匹配点对，得到优化后的匹配点对集合，以提高匹配准确率。DBSCAN密度聚类分析使得SIFT算法中固定阈值可变，大大提升了匹配率和准确率，为后续危化品仓储测距技术提供了保障。

公开(公告)号：CN109919247A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910206199.6

申请日：2019-03-18

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 晏涌 ,  袁碧贤 ,  魏宇晨 ,  刘学君 ,  刘永旭 ,  马泓超 ,  刘子昂 ,  隗立昂 ,  王瑾

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本申请涉及一种危化品堆垛双目测距中特征点匹配方法、系统和设备，该方法包括：采用双目摄像机获取危化品堆垛的第一图像和第二图像；基于SURF算法在第一图像和第二图像中提取相匹配的特征点对，并获取相匹配的特征点对的坐标；根据特征点对的坐标确定第一特征点的邻域范围，第一特征点为第一图像中提取的任一特征点；根据第二特征点的坐标判断第二特征点是否在第一特征点的邻域范围内，第二特征点为第二图像中与第一特征点相匹配的特征点；如果第二特征点在第一特征点的邻域范围内，则将第一特征点和第二特征点作为筛选后的相互匹配的特征点对，否则去除第一特征点和所述第二特征点。本申请大大提高了特征点的匹配率和匹配准确率。