公开(公告)号：CN113807309B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202111146509.3

申请日：2021-09-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 周建军 ,  耿思媛 ,  李晶 ,  雷琦 ,  李伟 ,  刘建东 ,  杨军 ,  董然

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/047 ,  G06T17/05

摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。

公开(公告)号：CN113807309A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111146509.3

申请日：2021-09-28

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 周建军 ,  耿思媛 ,  李晶 ,  雷琦 ,  李伟 ,  刘建东 ,  杨军 ,  董然

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04 ,  G06T17/05

摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。

公开(公告)号：CN114355941A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210002683.9

申请日：2022-01-04

申请人： 北京石油化工学院

发明人： 雷琦 ,  周建军 ,  邵阳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其步骤是：根据基于二自由度汽车运动模型的Stanley控制算法，对路径跟踪方法进行建模；利用该模型设计F Stanley算法路径跟踪控制器，设计模糊控制器对Stanley控制器的增益参数不断进行调优，通过改进控制器实现无人车的横向控制，纵向控制通过CarSim车辆模型控制；对路径跟踪控制器进行仿真分析，评估改进后的控制器在各种轨迹和曲率下的通用性。本发明提高了车辆速度的适用范围，提高了车辆路径跟踪精度以及运行稳定性，并提出了一种自适应控制器，根据车辆状态和路径航向自动调整参数，在传统Stanley控制器的基础上提出通过模糊算法对无人驾驶车辆轨迹跟踪控制器的增益参数进行优化，提高了路径跟踪精度。