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公开(公告)号：CN112182889B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011060669.1
申请日：2020-09-30
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种考虑风干扰的舰载机着舰纵向运动线性模型的构建方法，以固定翼舰载机着舰纵向运动为研究对象，建立大气扰动环境中所述舰载机的地速、惯性迎角、俯仰速率、俯仰角和高度这5个变量的一阶微分方程；将风的影响引入所建立的一阶微分方程中；根据Matlab软件linmod函数的调用规则以及建立的特定变量的一阶微分方程，构建Simulink模型并指定模型状态量、输入和输出量；针对构建的Simulink模型，基于舰载机着舰运动平衡点，通过调用Matlab软件linmod函数，得到引入风干扰的舰载机着舰纵向运动小扰动线性模型。利用上述方法构建的模型精度较高，能较准确地描述舰载机在着舰阶段对气流干扰的响应。
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公开(公告)号：CN111299756B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010094133.5
申请日：2020-02-15
申请人： 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/067
摘要： 一种高气压环境自适应引弧系统包括高频振荡器(1)、直线滑台(2)、控制单元(3)、气压传感器(4)和焊接电源回路(8)。高频振荡器(1)包括一级高压变压器(T1)和二级高频耦合变压器(T2)，直线滑台(2)与二级高频耦合变压器(T2)的次级线圈(L2)可滑动接触，控制单元(3)与直线滑台(2)和气压传感器(4)电连接，高频振荡器(1)通过串联方式接入焊接电源回路(8)。两级变压器对交流输入电压分别进行升压和耦合。气压传感器将密闭压力环境的气体压力信号传送给控制单元，控制单元对压力信号进行分析计算并驱动直线滑台移动相应距离，焊接电源回路将直线滑台所确定的对应高频高压施加在密闭压力环境中的焊枪(6)与工件(7)之间，实现自适应引弧。本发明结构简单，环境适应性好。
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公开(公告)号：CN107390630B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710530376.7
申请日：2017-06-29
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种绘画机器人控制系统，该绘画机器人控制系统包括：与上位机通信的第一控制器，所述第一控制器通过第一电机驱动走纸机构，所述走纸机构用于控制绘画纸在绘画板上移动；与所述上位机通信的第二控制器，所述第二控制器通过第二电机驱动X轴移动机构，所述X轴移动机构用于控制绘画模块在水平方向上移动；与所述上位机通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述绘画模块的舵机，所述舵机用于驱动画笔进行绘画；所述第一控制器，所述第二控制器与所述主控制板均由所述上位机指令统一控制。采用本发明的技术方案，低成本、结构简单、易于维护、学习成本低、使用成本低、便于搭建、兼容性高。
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公开(公告)号：CN116778235A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310691109.3
申请日：2023-06-12
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V10/764 , G06T7/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提出一种基于深度学习网络的晶圆表面缺陷分类方法，该方法可以快速准确的判断出晶圆表面缺陷模式，定位其缺陷模式成因。该方法旨在解决晶圆缺陷检测方法中人工强度大，检测效率低等问题。具体流程包括：根据WM‑811K数据集，构建并训练晶圆缺陷检测及分类模型，缺陷检测模型属于二分类，用于判断晶圆图是否存在缺陷，分类模型属于多分类，用于判断具体的缺陷模式类别；将待测样本输入训练好的晶圆缺陷检测及分类模型，判断其缺陷模式；最后通过分析已知样本的缺陷模式成因，推断待测样本的缺陷模式成因，不断优化其工艺流程，提高晶圆产品良率。
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公开(公告)号：CN113807309B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111146509.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06Q10/047 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。
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公开(公告)号：CN114942649A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210631737.8
申请日：2022-06-06
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于反步法的飞机俯仰姿态与航迹角解耦控制方法，包括：根据关于飞机迎角的运动方程，建立适用于设计飞机迎角反步控制律的数学模型；基于飞机迎角反步控制律的数学模型，利用Lyapunov函数并引入待定参量设计改进的飞机迎角反步控制律；通过优化飞机迎角的阶跃响应性能，确定所述改进的飞机迎角反步控制律中待定参数的取值；设计油门控制航迹角的控制律，并通过优化航迹角对期望响应的跟踪性能，优化航迹角控制律参数，使航迹角在飞机迎角调整后保持不变。上述方法控制精度高，能通过调整飞机俯仰姿态精确控制迎角，且不会改变航迹角；控制律中涉及模型信息较少且容易获取，因而具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113807309A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111146509.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。
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公开(公告)号：CN111250819A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010094128.4
申请日：2020-02-15
申请人： 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 北京石油化工学院
摘要： 一种高气压环境下盾构机刀盘刀具焊接方法，包括构建地层加固区、建立修复工作空间、焊接前准备和焊接维修等步骤。采用高气压环境自适应引弧系统，其包括高频振荡器、直线滑台、控制单元、气压传感器和焊接电源回路，高频振荡器包括一级高压变压器和二级高频耦合变压器，两级变压器对交流输入电压分别进行升压和耦合，同时控制单元根据气压传感器测量的高气压焊接环境气压控制直线滑台移动，从高频耦合变压器的次级获得与环境气压相适应的高频高压，并将该高频高压施加在焊接电源电路中的焊枪与刀盘之间，击穿焊丝与刀具之间的高压空气，实现自适应引弧。另外，焊丝采用自保护药芯焊丝，其分解形成焊接熔池保护气体，焊接产生的烟雾通过盾构机的吸烟机抽吸并排入盾构机的水封槽。该焊接方法操作简单，环境适应性好，焊接效率高。
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公开(公告)号：CN111208803A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010087059.4
申请日：2020-02-11
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种坦克炮控系统故障在线检测装置及检测方法，数据采集单元的数据采集与处理模块与坦克炮控系统连接，用于采集坦克炮控系统故障在线检测数据，并通过控制数据采集单元内部多个八路选通器实现数据采集通道的切换；数据采集单元的通讯模块1′用于传输坦克炮控系统发生故障时的检测数据至在线检测仪；在线检测仪的工控机通过其通讯模块1发送切换数据采集通道指令至数据采集单元，选择选通器通道；通讯模块1用于接收通讯模块1′传输的坦克炮控系统发生故障时的在线检测数据，在线检测仪的通讯模块2用于发送故障诊断信号至维修中心。本发明能够第一时间获取坦克炮控系统故障数据并发送至维修中心，使维修中心快速响应，可以大大减少故障维修总时间，提高维修效率。
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公开(公告)号：CN111093216A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911355496.3
申请日：2019-12-25
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于改进二进制粒子群优化的无线传感器网络节点调度方法，首先在满足无线传感器网络覆盖率和连通性约束的前提下，对改进二进制粒子群优化算法种群中的粒子位置和速度进行编码；再对每个粒子的适应度值进行评估，将每个初始粒子的当前位置设置为个体最优位置，将粒子种群中具有最大适应度值的粒子位置设置为全局最优位置；然后更新每个初始粒子的速度和二进制位置；执行变异操作；判断新生成粒子的覆盖率和连通性约束是否满足；当迭代次数达到预设的最大值时停止，将最终获得的全局最优位置作为节点调度方案。该节点调度方法可以满足覆盖率和连通性约束，同时优化了网络能耗和延长了网络生存时间。
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