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公开(公告)号：CN118143916B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN117445026A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311547381.0
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种绳索驱动的张拉整体式连续型机械臂，属于机器人技术领域。该机械臂由若干关节组串联而成，每个关节组由若干关节串联而成，每个关节包括关节下端、关节上端、卡盘、推杆、受压单元、受拉单元、球铰，关节下端和关节上端之间设置受拉单元和受压单元，受压单元外部套有弹簧套筒，弹簧套筒上部安装卡盘，卡盘通过推杆和双头螺栓连接球铰，球铰外部设有球铰套筒，球铰穿过关节上端中央通孔。每一个关节组设置一套驱动绳索。本发明通过构建关节‑关节组‑机械臂的三级结构模式，可以实现复杂的弯曲、压缩以及耦合运动，模仿象鼻的多种仿生运动，兼具变形性好、结构刚度高等优势，可以实现单个关节组的独立运动和多个关节组的协同作业。
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公开(公告)号：CN114147697A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN114147697B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN117104363A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310978790.X
申请日：2023-08-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式驱动机器人，属于机器人技术领域；包括搭载模块，搭载模块至少安装一对张拉结构，每个张拉结构与足部连接，每对张拉结构在搭载模块上具有一个共同铰接点，张拉结构包括受压件和受拉件，受压件包括相交呈X形的第一受压件和第二受压件，第一受压件两端分别为第一铰接点和第四铰接点，第二受压件两端分别为第二铰接点和第三铰接点；第一铰接点和第三铰接点间、第三铰接点和第四铰接点间和第四铰接点和第二铰接点间均连接有受拉件；行进时足部在不同方向上所受的摩擦力大小不同；本发明通过控制足部间的距离，利用足部与地面形成的前后异向摩擦力前进，且能实现多种步态，结构简单、质量轻、抗冲击性能好以及材料利用率高。
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公开(公告)号：CN118143916A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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