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公开(公告)号：CN105179477B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510580596.1
申请日：2015-09-12
申请人： 北京科技大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
摘要： 一种旋转调制轴向球面纯电磁磁轴承，主要包括：上定子铁心、下定子铁心、上轴向轴承线圈、下轴向轴承线圈、转子、上轴向气隙、下轴向气隙、定子安装盘、旋转调制转子轴承套、旋转调制轴承、旋转调制转子锁母、超声波电机转子、超声波电机定子、旋转调制定子轴承套和旋转调制定子锁母组成。由于轴向球面纯电磁磁轴承的定子通过超声电机进行驱动，实现了定子的旋转，因此具有旋转调制功能，故可以消除陀螺转子旋转引入的陀螺漂移，大大提高了其实现角速率检测时的检测精度。
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公开(公告)号：CN104535058A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410686261.3
申请日：2014-11-25
申请人： 中国人民解放军装备学院 , 北京科技大学
IPC分类号： G01C19/58
CPC分类号： G05B13/0275 , G01C19/58 , G05B13/041
摘要： 本发明涉及一种基于遗传优化的超流体陀螺控制系统设计方法。根据双弱连接超流体陀螺的工作原理，建立超流体陀螺的数学模型；利用幅值锁定补偿方法建立超流体陀螺角速度模型；在带有模糊控制器的超流体控制回路中，引入重叠因子，使用间接编码三角形隶属函数左半宽度的遗传算法优化模糊控制器的隶属函数，提高遗传优化效率和模糊控制器的控制精度，从而提高整个超流体陀螺控制系统性能。本发明属于新概念陀螺控制技术领域，可应用于超流体陀螺的控制系统优化设计。
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公开(公告)号：CN105202025B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510580632.4
申请日：2015-09-12
申请人： 北京科技大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
摘要： 一种旋转调制径向球面纯电磁磁轴承，主要包括：沿±X方向和±Y方向放置的四个定子铁心、线圈、套筒、气隙、转子、定子安装盘、旋转调制转子轴承套、旋转调制轴承、旋转调制转子锁母、超声波电机转子、超声波电机定子、旋转调制定子轴承套和旋转调制定子锁母组成。由于径向球面纯电磁磁轴承的定子通过超声电机进行驱动，实现了定子的旋转，因此具有旋转调制功能，故可以消除陀螺转子旋转引入的陀螺漂移，大大提高了其实现角速率检测时的检测精度。
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公开(公告)号：CN105179477A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510580596.1
申请日：2015-09-12
申请人： 北京科技大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
摘要： 一种旋转调制轴向球面纯电磁磁轴承，主要包括：上定子铁心、下定子铁心、上轴向轴承线圈、下轴向轴承线圈、转子、上轴向气隙、下轴向气隙、定子安装盘、旋转调制转子轴承套、旋转调制轴承、旋转调制转子锁母、超声波电机转子、超声波电机定子、旋转调制定子轴承套和旋转调制定子锁母组成。由于轴向球面纯电磁磁轴承的定子通过超声电机进行驱动，实现了定子的旋转，因此具有旋转调制功能，故可以消除陀螺转子旋转引入的陀螺漂移，大大提高了其实现角速率检测时的检测精度。
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公开(公告)号：CN105202025A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510580632.4
申请日：2015-09-12
申请人： 北京科技大学 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
摘要： 一种旋转调制径向球面纯电磁磁轴承，主要包括：沿±X方向和±Y方向放置的四个定子铁心、线圈、套筒、气隙、转子、定子安装盘、旋转调制转子轴承套、旋转调制轴承、旋转调制转子锁母、超声波电机转子、超声波电机定子、旋转调制定子轴承套和旋转调制定子锁母组成。由于径向球面纯电磁磁轴承的定子通过超声电机进行驱动，实现了定子的旋转，因此具有旋转调制功能，故可以消除陀螺转子旋转引入的陀螺漂移，大大提高了其实现角速率检测时的检测精度。
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公开(公告)号：CN104613953A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410686332.X
申请日：2014-11-25
申请人： 中国人民解放军装备学院 , 北京科技大学
IPC分类号： G01C19/58
CPC分类号： G01C19/58
摘要： 本发明涉及一种提高超流体陀螺角速率测量精度的方法。根据物质波干涉效应建立超流体陀螺的敏感原理方程；利用热相位注入锁定超流体幅值原理，结合环形双弱连接结构建立热相位-温度关系式；在热驱动双结构超流体陀螺系统中，通过设计模糊自适应PID控制器克服热相位注入造成系统滞后的影响；采用遗传算法优化模糊推理的PID参数从而提高整个超流体陀螺测量系统的精度。本发明属于新概念超高精度陀螺技术领域，可应用于超流体陀螺的高精度检测。
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公开(公告)号：CN104793488B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201510006194.0
申请日：2015-01-06
申请人： 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于自抗扰控制器的超流体陀螺控制系统设计方法。根据双弱连接超流体陀螺的工作原理，建立超流体陀螺的数学模型；利用幅值锁定补偿方法建立超流体陀螺角速度模型；在超流体控制回路中引入自抗扰控制器，根据自抗扰控制器对被控对象不要求有精确的数学模型，而且由系统模型不确定性引起的扰动与外部扰动会被视作总扰动而一同被跟踪补偿的特点，提高热相位补偿实现薄膜幅值锁定的控制精度，提升整个超流体陀螺控制系统性能，从而提高角速度求解通用公式的精度。本发明属于新概念陀螺控制技术领域，可应用于超流体陀螺的控制系统优化设计。
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公开(公告)号：CN105302149B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510813055.9
申请日：2015-11-20
申请人： 北京石油化工学院 , 中国人民解放军装备学院
摘要： 本发明公开了一种内转子磁悬浮球面陀螺飞轮，包括静止部分和转动部分，静止部分包括：上陀螺房、中陀螺房、下陀螺房、密封圈、轴向球面磁轴承定子、保护轴承、电机组件定子、轴向位移传感器组件、径向位移传感器组件、径向球面磁轴承定子和洛伦兹力磁轴承定子；转动部分包括：陀螺外转盘组件、陀螺内转轴、球心调整垫环和陀螺转子锁母；本发明采用球面磁轴承作为支承部件，能够实现磁悬浮陀螺飞轮的五自由度全主动悬浮，消除了转子三个平动控制对径向两个扭动控制的干扰，从而提高了陀螺飞轮输出瞬间大陀螺力矩的力矩精度。
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公开(公告)号：CN104613951B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510006598.X
申请日：2015-01-06
申请人： 中国人民解放军装备学院
摘要： 一种磁路解耦的磁悬浮陀螺仪主要由定子系统和转子系统两部分组成，定子系统主要包括：芯轴、底座、保护轴承、径向磁轴承定子、轴向磁轴承定子、电机定子、偏转磁轴承定子、位移传感器；转子系统主要包括：飞轮轮体、保护轴承盖、径向磁轴承转子、轴向磁轴承转子、电机转子、偏转磁轴承转子。本发明采用磁轴承支承技术，避免了机械轴承带来的摩擦磨损，采用磁轴承各通道磁路解耦设计，消除了磁轴承三个平动控制对径向两个偏转控制的干扰力矩，提高了陀螺仪的敏感精度。
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公开(公告)号：CN104373461B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410650800.8
申请日：2014-11-15
申请人： 北京石油化工学院 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
CPC分类号： F16C32/0468 , F16C32/0465 , F16C32/048
摘要： 本发明公开了一种双永磁体内转子永磁偏置球面径向磁轴承，包括定子系统和转子系统两部分，定子系统主要包括：定子上球面铁心、定子下球面铁心、激磁线圈、定子隔磁环、定子上导磁环、定子下导磁环、定子永磁体、定子套筒和定子锁环；转子系统主要包括：转子上球面铁心、转子下球面铁心、转子隔磁环、转子上导磁环、转子下导磁环、转子永磁体、转子套筒和转子锁环；定子上球面铁心组成4个磁极，定子下球面铁心组成4个磁极，定子上球面铁心和定子下球面铁心组成磁轴承上下两端8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的球面磁极，每个定子磁极绕制有激磁线圈。避免了径向平动控制对径向扭动控制的干扰，减小了其自身剩磁对外界的磁干扰，可作为空间用磁悬浮万向动量轮等旋转部件的无接触支承，提高动量轮的控制力矩精度。
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