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公开(公告)号：CN117274995B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN117274995A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN118474059A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410656182.1
申请日：2024-05-24
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04L49/9005 , H04L49/90
摘要： 本发明公开了一种基于灵活保护带的时间敏感网络交换系统，属于工业互联网技术领域，所述系统包括：输入模块、数据调度模块、数据缓存模块、保护带设置模块以及输出模块；其中，数据帧由输入模块输入系统；数据缓存模块用于对数据帧进行存储；数据调度模块用于对数据帧对应的信息元进行调度，在调度过程中，保护带设置模块用于根据待传输的数据长度以及不同的调度策略，选择是否设置保护带以及设置的保护带长度，完成保护带设置；在完成对信息元的调度以及保护带的设置后，由输出模块输出相应的数据帧。本发明可以有效提高带宽的利用率，降低数据流的传输时延，并提高数据调度效率和缓存资源的利用率。
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公开(公告)号：CN117148781A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311436776.3
申请日：2023-11-01
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明涉及远程设备控制技术领域，特别是指一种基于多PLC互联的I/O设备远程控制方法及系统，方法包括：当多PLC I/O调度器接收到某个PLC发出的请求信息后，获取目标I/O设备的序列号，将PLC标记为主PLC，将与目标I/O设备相连接的PLC设置为从PLC，将目标I/O设备的相关信息发送给主PLC；主PLC与从PLC建立连接；主PLC基于I/O变量处理模块，向从PLC发送第一数据帧；从PLC接收第一数据帧，通过I/O变量解析模块对第一数据帧进行解析，进行变量采集，通过I/O变量处理模块将采集到的变量封装成第二数据帧发送给主PLC；主PLC接收第二数据帧，通过I/O变量解析模块对第二数据帧进行解析，得到目标I/O设备的数据。采用本发明，可以提高工厂中PLC与I/O设备数据交换的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115580369B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211282403.0
申请日：2022-10-19
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本发明提供一种EtherCAT与TSN融合组网时间同步方法，属于工业互联网技术领域。所述方法包括：确定TSN链路是否发生切换；其中，TSN表示时间敏感网络；一旦TSN链路发生切换，则EtherCAT主站重新计算或获取用于EtherCAT DC同步的链路传播延时，对存储在各从站的链路传播延时进行更新；其中，DC表示分布式时钟。采用本发明，能够实现TSN链路切换后的EtherCAT与TSN融合组网场景下端到端的高精度时间同步。
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公开(公告)号：CN116456450B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310692277.4
申请日：2023-06-13
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种EtherCAT与5G融合组网的时间同步方法，属于工业互联网与5G融合技术领域。所述方法包括：在EtherCAT与5G融合组网架构中增加时延测量模块，通过所述时延测量模块检测5G网络时延；根据检测到的5G网络时延，所述时延测量模块向各网段的EtherCAT主站发送时延补偿数值，主站将补偿时延后的主站时钟发送给其网段第一个从站，其他从站根据第一个从站时钟进行偏移补偿和静态漂移补偿；后续开始循环动态同步过程，所述时延测量模块动态检测5G网络时延变化情况，实现EtherCAT主站与从站间5G网络时延动态补偿。本发明能够提高EtherCAT与5G融合组网的时间同步精度。
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公开(公告)号：CN116760784A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310846254.4
申请日：2023-07-11
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04L47/6275 , H04L47/2425 , H04L47/24 , H04L47/2441
摘要： 本发明公开了一种基于优先级及运行时间的OPC UA关键消息调度方法，包括：根据OPC UA规范定义的服务类型和应用场景，将OPC UA规范定义的消息分为信息消息和通信上下文消息；根据QoS等级，为OPC UA规范定义的消息设定不同的优先级；其中，通信上下文消息的优先级高于信息消息的优先级；进行消息调度时，首先保证通信上下文消息被优先调度；在通信上下文消息全部处理完成后，基于预设规则，采用基于优先级和运行时间的调度算法来调度不同的信息消息。本发明所提方法能够保障OPC UA关键消息的优先调度需求，同时，能够在一定程度上也保证低优先级的消息获得公平的传输资源。
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公开(公告)号：CN116051658B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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公开(公告)号：CN115696465A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202310010576.5
申请日：2023-01-05
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： H04W28/14
摘要： 本发明涉及工业网络技术领域，特别是指一种基于终端侧网关队列缓存的5G‑TSN资源管理方法及装置，一种基于终端侧网关队列缓存的5G‑TSN资源管理方法包括：采集基站终端侧数据，获得基站数据信息；采集当前队列缓存数据，获得队列缓存信息；根据基站数据信息对业务包进行进一步处理，获得待调度业务包；根据队列缓存信息进行计算，得到待调度业务包的等待时延；根据待调度业务包的等待时延判断是否超出等待时延要求，获得时延判断结果，根据时延判断结果对待调度业务包进行传输。本发明实现了时间敏感业务调度中准确、高效地数据传输。
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公开(公告)号：CN115283454A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210768980.4
申请日：2022-07-01
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于5G三轴温振一体技术的轧机早期故障监测与诊断系统，包括：温振信号同步采集模块、传输控制模块、温振信号同步传输模块以及云端服务器；传输控制模块用于对温振信号同步采集模块进行初始化，并同时启动温振信号同步传输模块；温振信号同步采集模块用于同时对轧机预设位置处三个方向的振动信号和温度信号进行采集，温振信号同步传输模块用于采用5G网络将温振信号同步采集模块采集到的信号实时传输至云端服务器，云端服务器用于根据温振信号同步采集模块采集到的信号，实时判断轧机是否产生故障，并将结果实时反馈给工作人员。本发明可以实时分析轧机当前所处状态，实现早期故障监测与诊断。
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