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公开(公告)号：CN117274995B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN117274995A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN116258821A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310541734.X
申请日：2023-05-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的虚拟带标签图像数据生成方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。包括：构建光源系统以及孪生相机模型；构建实际物体的3D孪生模型；对3D孪生模型进行表面镀膜；根据光源系统、孪生相机模型以及表面镀膜后的3D孪生模型，生成孪生场景的虚拟图像及对应的标签数据。本发明能够用数字孪生的方式，通过计算机自动输出大量带标签图像数据，将科研人员从重复性的数据标注工作中解放，推动深度学习普及应用。
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公开(公告)号：CN116051658A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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公开(公告)号：CN116051658B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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公开(公告)号：CN114943751A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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公开(公告)号：CN115816469B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310140122.X
申请日：2023-02-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的云化PLC控制物料分拣方法及系统，涉及智能物料分选技术领域。包括：物料输送系统根据设定的输送模式，将待分拣的物料输送至分拣区；机器视觉识别系统获取含有物料的图像，生成物料信息发送至云化PLC控制系统；云化PLC控制系统接收物料信息，生成分拣控制指令发送至分拣执行系统；分拣执行系统根据分拣控制指令完成物料分拣任务。本发明采用云化PLC软件方式实现控制功能，部署简单，冗余成本低。
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公开(公告)号：CN115816469A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310140122.X
申请日：2023-02-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的云化PLC控制物料分拣方法及系统，涉及智能物料分选技术领域。包括：物料输送系统根据设定的输送模式，将待分拣的物料输送至分拣区；机器视觉识别系统获取含有物料的图像，生成物料信息发送至云化PLC控制系统；云化PLC控制系统接收物料信息，生成分拣控制指令发送至分拣执行系统；分拣执行系统根据分拣控制指令完成物料分拣任务。本发明采用云化PLC软件方式实现控制功能，部署简单，冗余成本低。
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公开(公告)号：CN117609709A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410071815.2
申请日：2024-01-18
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明提供一种人员导航行为模式识别方法和装置，应用于定位技术领域，包括:获取传感器原始信号数据，输入预训练的人员导航行为模式识别模型，得到人员运动模式分类标签和终端使用模式分类标签识别人员导航行为模式，得到人员导航行为模式的识别结果。本发明考虑了多类窗口问题，可以有效地挖掘运动模式和终端使用模式之间的联系，完成准确的联合识别。实现了精准的人员导航行为模式识别。
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公开(公告)号：CN114943751B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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