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公开(公告)号：CN117274995B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN117274995A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311561874.X
申请日：2023-11-22
申请人： 北京科技大学 , 成都星云智联科技有限公司
摘要： 本发明涉及泡沫浮选技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的二维泡沫图像标签自动生成方法和装置，所述方法包括：S1、收集泡沫浮选过程中的二维RGB图像数据和对应的三维点云数据，并组成新的点云数据[u,v,x,y,z]，其中，x,y,z为三维点云数据，u,v为对应的二维RGB图像中的像素位置；S2、根据新的点云数据大小，对二维RGB图像中点云未覆盖的区域进行裁剪；S3、根据新的点云数据的z关于x，y方向的差分信息，自动标记泡沫边缘点云；S4、将所述泡沫边缘点云映射至裁剪后的二维RGB图像，生成二维泡沫图像的标签。本发明能够简化二维泡沫图像数据的标注工作，自动生成二维泡沫图像的标签。
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公开(公告)号：CN114943751A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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公开(公告)号：CN116258821A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310541734.X
申请日：2023-05-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的虚拟带标签图像数据生成方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。包括：构建光源系统以及孪生相机模型；构建实际物体的3D孪生模型；对3D孪生模型进行表面镀膜；根据光源系统、孪生相机模型以及表面镀膜后的3D孪生模型，生成孪生场景的虚拟图像及对应的标签数据。本发明能够用数字孪生的方式，通过计算机自动输出大量带标签图像数据，将科研人员从重复性的数据标注工作中解放，推动深度学习普及应用。
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公开(公告)号：CN115140657A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202211005145.1
申请日：2022-08-22
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种多天车调度与防撞方法及系统，该方法包括：为每台天车分配ID号；采集待搬运的物料信息；为当前天车分配一个耗时最短的搬运任务；判断当前天车是否会与其相邻天车发生碰撞，若是，则重新为当前天车分配搬运任务，以保证天车间不会发生碰撞；在天车运行结束后，判断当前待搬运物料是否已经全部分拣完毕，若当前待搬运物料已经全部分拣完毕，则继续采集下一批次的待搬运物料的物料信息；否则，再次为天车分配搬运任务，直至物料搬运完毕。本发明联合了时间与空间维度对天车是否发生碰撞进行判断，使得系统整体灵活性能够有显著提升，并在一定程度上提升了系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN114943751B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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公开(公告)号：CN114363951B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210274470.1
申请日：2022-03-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种多小区间流量协同预测方法及装置，该方法包括：获取同一基站下各小区的历史流量数据；将历史流量数据输入预先训练好的流量预测模型，得到各小区的流量预测值；其中，流量预测模型为通过对Transformer模型各模块间的连接方式进行改进得到，该流量预测模型包括注意力层以及多组编码器与解码器；其中，编码器与解码器的数量与参与流量预测的小区数量一致，每一组编码器与解码器的组合专门负责一个小区流量数据的编码与解码工作，注意力层负责对各小区流量数据之间的时空相关性进行表示。本发明实现了以多小区、多特征的数据输入模型，同时输出多小区的流量预测值的效果。
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公开(公告)号：CN114363951A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274470.1
申请日：2022-03-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种多小区间流量协同预测方法及装置，该方法包括：获取同一基站下各小区的历史流量数据；将历史流量数据输入预先训练好的流量预测模型，得到各小区的流量预测值；其中，流量预测模型为通过对Transformer模型各模块间的连接方式进行改进得到，该流量预测模型包括注意力层以及多组编码器与解码器；其中，编码器与解码器的数量与参与流量预测的小区数量一致，每一组编码器与解码器的组合专门负责一个小区流量数据的编码与解码工作，注意力层负责对各小区流量数据之间的时空相关性进行表示。本发明实现了以多小区、多特征的数据输入模型，同时输出多小区的流量预测值的效果。
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