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公开(公告)号：CN113147946B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64G1/62
摘要： 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN113147946A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64G1/62
摘要： 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN117184447A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311227189.3
申请日：2023-09-21
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/16 , B62D57/032 , G01N1/04
摘要： 本发明涉及一种星表缓冲行走与采样探测系统，根据探测器重量及星体重力环境因素，为探测器配置合适数量的复合腿臂，实现探测器的可重复、主动缓冲着陆；多个复合腿臂组合实现探测器在星表的腿式行走移动，解决了传统轮式移动系统越障及地形适应性差的问题；复合腿臂实现对星表样品的铲挖、钻进、冲击破碎等多形式采集与样品转移，并在采样过程中同步实现对星壤力学、热学、电学、光学特性的探测反演，解决了星壤物性真正原位探测技术问题；本发明解决了探测器系统着陆、移动、采样、探测的一体化设计与轻量化设计技术问题。
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公开(公告)号：CN112948999B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
发明人： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
摘要： 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115129074A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN110962955A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B62D57/028 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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公开(公告)号：CN109176470B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811087255.0
申请日：2018-09-18
申请人： 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
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公开(公告)号：CN109241553A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810791769.8
申请日：2018-07-18
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009 , G06F17/5086
摘要： 本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。
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