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公开(公告)号：CN109212968B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810986766.X
申请日：2018-08-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于代理模型的机电伺服系统多学科联仿与设计优化方法，包括如下步骤：(1)根据机电伺服系统动态特性指标要求，依据需求与预期将指标归入联合仿真与设计优化的目标函数和约束条件；(2)建立负载对象模型、电机模型、传动机构模型和控制驱动器模型，形成机电伺服系统的高精度的动态特性仿真模型；(3)从上述模型中选择依然不确定或感兴趣的参数为动态特性性能优化的设计变量，给定设计空间，构建机电伺服系统动态特性的代理模型；(4)对代理模型展开设计空间搜索，直至获得满足动态性能指标要求的最优解。本发明解决了系统层级机电伺服系统动态特性仿真模型无法准确表征关键参数非线性的问题。
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公开(公告)号：CN109223451B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN109223453B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN104678830B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201410430929.8
申请日：2014-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。
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公开(公告)号：CN104617805A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510091630.9
申请日：2015-02-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M1/32 , H02M1/36 , H02P6/24
摘要： 本发明提供了一种新型功率主电路，包括：三相全桥电路、储能电路、以及制动电路，其中，所述三相全桥电路用于根据控制芯片运行SVPWM算法计算出的时序，控制功率开关管通断，把直流母线电压逆变成三相交流电压，从而控制电机的三相电流；所述储能电路用于吸收所述功率电路中的瞬变电压，以及在所述功率电路需要峰值电压时，为所述功率电路提供储存的电能；所述制动电路用于当母线电压上升时，消耗掉母线“泵升”的电能；所述三相全桥电路、所述储能电路、以及所述制动电路并联于为所述功率电路提供母线电压的伺服动力电源。本发明提供的新型功率主电路，解决了功率电压波动大、电流激变、谐振等问题，从而保证伺服系统工作稳定。
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公开(公告)号：CN109223453A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN109223451A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN104660134B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510090050.8
申请日：2015-02-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02P21/22
摘要： 本发明提供了一种永磁同步伺服电机电流环控制方法，包括将电流环控制解耦为交轴电流控制和直轴电流控制。根据本发明的永磁同步伺服电机电流环控制方法，通过将电流环控制解耦为交轴电流控制和直轴电流控制，可以基本消除永磁同步伺服电机控制参数在调试过程中的耦合性，使电流环控制与直流有刷电机在调试过程中的难易程度基本相当，即有效地降低永磁同步伺服电机电流环控制的难度和复杂度，从而提高控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN104579031A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310521534.4
申请日：2013-10-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： H02P6/04 , H02P2207/05
摘要： 本发明属于一种电机控制电路，具体公开一种基于FPGA芯片的多路永磁同步电机控制电路,包括FPGA模块，FPGA模块的相电流信号输入端与电机相电流采集模块的信号输出端连通，FPGA模块的转子位置信号输入端与电机转子位置采集模块的信号输出端连通；电机转子位置采集模块的转子位置信号采集端与永磁同步电机组的转子位置信号输出端连通；电机相电流采集模块的信号输入端与永磁同步电机组的相电流信号输出端连通；电机功率驱动模块的信号输入端与FPGA模块的SVPWM控制信号输出端连通；电机功率驱动模块的信号输出端与永磁同步电机组的电流信号输入端连通。该电路能够实现多路永磁同步电机的驱动控制和协同控制功能。
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公开(公告)号：CN102539952A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110338304.5
申请日：2011-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明属于电力电子功率主电路测试装置领域，具体涉及一种功率主电路及其驱动电路动态特性测试装置及方法。目的是解决测试过程中遇到高电压、大电流、高电压/电流变化率等问题。该测试装置包括栅极驱动电路动态测试单元、功率主电路动态测试单元、数据采集及处理系统；具体包括直流电源分析仪、多路直流稳压电源、测试信号接口电路、高速数字化仪、多功能数字化采集卡、驱动电路测试装置、多通道记录仪、大功率直流稳压电源、功率主电路测试装置。该测试装置及方法具有使用方便、测试精度高、灵敏度高以及通用性强等优点。
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