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公开(公告)号：CN109223451B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN104678830B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201410430929.8
申请日：2014-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。
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公开(公告)号：CN109223451A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN109223454B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN109048868A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104678830A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410430929.8
申请日：2014-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0428
摘要： 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。
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公开(公告)号：CN109048868B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN109223454A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN106646219A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510726426.X
申请日：2015-10-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01R31/34
CPC分类号： G01R31/343
摘要： 本发明属于航天用伺服电机加载测试领域，具体公开一种惯性负载模拟装置，该装置包括第一联轴器、扭矩传感器、加速度传感器、第二联轴器、电滑环、加载电机，第一联轴器的输出端与扭矩传感器的输入轴连接，扭矩传感器的输出轴与第二联轴器的一端连接，第二联轴器内安装有加速度传感器，第二联轴器的另一端与电滑环的一端连接。该装置惯量模拟简单易操作、加速度测量精准高可靠，具有噪声隔离功能、结构紧凑布局的一体化设计优点。
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公开(公告)号：CN113516063B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110728234.8
申请日：2021-06-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/40
摘要： 一种基于K‑Means及步态周期相似性的运动模式识别方法，首先通过采集数据离线生成对应类别的模板向量；识别时，将实时采集的数据处理后与模板向量进行相似性分析，根据相似性结果进行运动模式分类，并根据相似性给出当前结果的概率，解决了现有技术中传统外骨骼机器人运动模式识别多采用机器学习计算量大或模板匹配精度有限的问题，可半自动提取特征向量集；实时性好，比传统模板匹配方法精度更高。
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