公开(公告)号：CN118011792A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311834082.5

申请日：2023-12-27

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 黄建 ,  张信语 ,  吴雪琴 ,  薛涛 ,  洋婷 ,  王天乙 ,  孙碧珣 ,  张紫君

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供一种全电起竖系统重载零速起动控制装置，包括n个电动缸、速度环控制器和n个电流环控制器，每个电流环控制器输出端与一个电动缸的输入端连接，输入端与速度环控制器输出端连接，速度环控制器输入端与电动缸的输出端连接；速度环控制器包括扩张状态观测器、模型前馈补偿单元和鲁棒控制器，将模型前馈补偿单元的输出与鲁棒控制器的输出合并后作为速度环控制器的输出；电流环控制器采用矢量控制的方式，控制电动缸的输出；电动缸的输出端还与控制对象连接，使控制对象按照输出的角速度运动。本发明保证系统可控，并且提高系统面对复杂环境时的稳定性和调节能力，为全电起竖系统提供了一个安全可靠的控制方法。

公开(公告)号：CN117856669A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311833955.0

申请日：2023-12-27

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 黄建 ,  王传泽 ,  王贯 ,  薛涛 ,  王天乙 ,  宋志翌 ,  尹佐生 ,  陈爱峰 ,  杜林奎 ,  张信语 ,  洋婷

IPC分类号： H02P8/12

摘要： 本发明提供一种步进电机恒流驱动装置和方法，包括以下步骤：获取步进电机的控制参数，包括步进电机运行频率、步进电机运行步数和步进电机控制模式；根据步进电机的控制参数确定需要输出的A相电流极性NA和B相电流极性NB；对电机A相电流极性NA、步进电机B相电流极性NB及状态维持周期定时器设置值Time_SET进行判断，并根据判断的结果对A相电流传感器CURRENT_A和A相绕组四个开关管进行设置。本发明不需要更改驱动电流值，不需要更换电路，通过对NA和NB的判断，采用不同的处理方法，获得恒流驱动的方式对步进电动机进行驱动，可实现电流的实时控制，使步进电机的控制更精确。

公开(公告)号：CN117971341A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311845568.9

申请日：2023-12-28

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 吴雪琴 ,  黄建 ,  张信语 ,  薛涛 ,  高凯 ,  孙碧珣 ,  张鑫 ,  洋婷 ,  张紫君 ,  王天乙 ,  张盛楠 ,  翟琨

IPC分类号： G06F9/445 ,  G06F8/654 ,  G06F11/14 ,  G06F8/61

摘要： 本发明提供一种飞行器软件冗余备份与修复方法，包括以下步骤：将FPGA数据体前部添加文件头和后部添加时钟，构成FPGA软件；将飞行器软件的数据冗余备份存储在FLASH的A、B两区中；一级BootLoader引导软件启动后，读取FLASH中A，B区的二级BootLoader引导软件；读取FLASH中A，B区的应用软件；对FPGA软件按启动流程启动，加载对应分区的FPGA软件；进行双区校验，根据校验结果，进行软件修复，将校验正确FLASH区的软件烧写到校验错误的FLASH区。本发明降低飞行器软件出现FLASH位反转问题，降低了飞行器软件的维护成本。