公开(公告)号：CN118347484A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202311837934.6

申请日：2023-12-28

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  孙凯丽 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC分类号： G01C19/5776 ,  G01C19/5691

摘要： 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。

公开(公告)号：CN118111406A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202311714703.6

申请日：2023-12-14

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  孙凯丽 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  杜善宇 ,  邱丽玲 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  朱雅 ,  马麒涵 ,  范淼

IPC分类号： G01C19/5691 ,  G01C19/5783

摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺组合结构及装配方法。所述半球谐振陀螺组合结构包括：结构台体、半球谐振陀螺、气嘴、吸气剂底座，所述的结构台体包括三个陀螺安装腔、一个吸气剂底座安装腔、一个气嘴安装腔，五个所述安装腔之间为连通结构，三个陀螺安装腔相互正交分布，吸气剂底座安装腔和气嘴安装腔分别置于陀螺安装腔的两侧，三只半球谐振陀螺表头、气嘴、吸气剂底座密封安装于对应安装腔中。本发明不仅结构简单，有效地避免了陀螺多次安装之间出现的模型误差，减少陀螺标定次数，实现了小型化、轻质化设计，并有效降低成本。

公开(公告)号：CN118089784A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311845071.7

申请日：2023-12-28

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  孙凯丽 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种角度补偿的半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称误差△k引起的驻波方位角误差δθ与驻波方位角θ的4倍成正弦关系，通过外部输入角速率对通道增益不对称误差进行辨识和补偿。本发明提升了陀螺信号解算与全角控制精度。

公开(公告)号：CN117826894A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311750584.X

申请日：2023-12-19

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  孙凯丽 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  牛畅 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  马麒涵 ,  朱雅 ,  范淼

IPC分类号： G05D23/20

摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺惯导温度控制系统，由结构壳体(12)、IMU组件(4)、电源组件(9)、控制及信息处理电路组件(10)组成。所述的结构壳体(12)分为多个腔体，第一腔体(1)内设置IMU组件(4)、加热组件(8)；所述的第一腔体(1)内设置有隔热层(11)，通过粘接的方式固定于第一腔体(1)内表面及结构壳体(12)上盖内表面；所述的加热组件(8)固定于隔热层(11)内壁，由两层磁屏蔽板和加热片构成，形成一个内置加热片的夹层结构。本发明有效降低了由于温度梯度存在造成的陀螺零偏漂移，解决了系统内部的空间温度场随外界环境温度变化而造成惯性器件的输出温度漂移的问题。

公开(公告)号：CN117949011A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311823287.3

申请日：2023-12-27

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  张超 ,  王建海 ,  朱雅 ,  马麒涵 ,  王宝军 ,  朱毅 ,  李泽章 ,  秦玉霞

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C19/56 ,  G01C19/00 ,  G01C19/567

摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。

公开(公告)号：CN117804500A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311845062.8

申请日：2023-12-28

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  孙凯丽 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明提供了一种基于多倍频估计的半球谐振陀螺非线性误差补偿方法，所述方法包括：通过采样电路将谐振子振动引起的电容变化转换为相应的数字信号；建立电容非线性变化引起的采样误差模型；对于振动信号的高阶项，用高倍频信号代替；基于最小二乘法对高阶项进行估计并分离，实现半球谐振陀螺非线性误差补偿。本发明提高了信号解调精度，从而提升半球谐振陀螺性能。

公开(公告)号：CN118168528A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311359615.9

申请日：2023-10-19

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  杜善宇 ,  钟润伍 ,  朱毅 ,  王宝军 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC分类号： G01C19/5691 ,  G01C19/56

摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速起振方法，首先外接温度传感器，在不同温度点下通过扫频方式找到谐振频率，然后根据采集数据构建温度频率模型，最后通过直接数字频率合成器实现当前温度条件下谐振频率的快速跟踪，实现谐振子快速起振。本发明可在全温范围内，实现半球谐振子的快速起振。

公开(公告)号：CN117782044A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311718706.7

申请日：2023-12-14

申请人： 北京自动化控制设备研究所

发明人： 徐海刚 ,  杜善宇 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  牛畅 ,  朱毅 ,  王宝军 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC分类号： G01C19/56

摘要： 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速启动方法，解决了初始阶段由于谐振子没有振动而无法对其谐振频率进行解算的问题。本发明在初始起振阶段，对谐振子的驱动力进行放大处理，当振幅达到参考振幅附近，减小增益，使驱动力正常输出。本发明实现了初始阶段半球谐振陀螺的快速启动。