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公开(公告)号：CN114165513A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111357285.0
申请日：2021-11-16
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： F16C11/04
摘要： 本发明公开了一种新型虎克铰，包括：上基座、下基座、中心块、Y向销轴、X向销轴Ⅰ、X向销轴Ⅱ和台阶螺钉；上基座和下基座正交、上下对接设置；中心块设置在上基座与下基座形成的腔体结构内；Y向销轴沿Y向贯穿下基座和中心块；X向销轴Ⅰ和X向销轴Ⅱ分别沿X向贯穿上基座和中心块；台阶螺钉沿Z向贯穿上基座、X向销轴Ⅰ、Y向销轴和X向销轴Ⅱ后与中心块螺接固定，防止X向销轴Ⅰ、Y向销轴和X向销轴Ⅱ从中心块脱出。本发明提供的一种新型虎克铰，在保证结构运动灵活性不受影响的前提下，利用结构设计，增强了虎克铰的承载能力；同时通过精简结构，消除了沿销轴轴向的作用力，提高了虎克铰整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN112319751B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011091823.1
申请日：2020-10-13
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明提供了一种潜航器螺旋桨的分体式桨毂安装与密封结构，该分体式桨毂安装与密封结构包括前段桨毂、后段桨毂和螺旋桨轴；所述前段桨毂的后端面与后段桨毂的前端面吻合，前段桨毂的外部与桨叶连接，内部与螺旋桨轴连接；所述后段桨毂为整体桨毂除去前段桨毂后的剩余部分，内部与螺旋桨轴连接。本发明提供的分体式桨毂安装与密封结构中，桨毂分解为前段桨毂和后段桨毂，通过螺旋桨轴连接前段桨毂和后段桨毂，使前段桨毂和后段桨毂均能够在螺旋桨轴的带动下以相同的转速旋转，形成一光顺流体线型，该分体式桨毂安装与密封结构加工简单、安装便捷、在轴上的定位准确，解决了桨毂末端过细过长不利于一体化加工与安装的问题。
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公开(公告)号：CN108416985B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810359058.3
申请日：2018-04-20
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种基于图像识别的地质灾害监测预警系统及预警方法，本发明首次提出基于大数据计算分析和图像识别相结合的预警预报监测系统及方法，通过在不同区域发生的地质灾害图中选取临界地质灾害图像，提取影响灾害体运动的临界关键维度，进一步得到特征数据阈值，形成图像数据库，将图像数据库作为参考依据，进行有效的灾害预警，显著提升了预警预报的准确性，克服了传统监测方法引起的数据错误、缺失等问题；本发明形成的图像数据库中包含了不同区域的灾害体临界图像数据，可以对不同区域、不同地质结构的研究对象进行地质灾害监测预警，适用范围广，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110127009A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910381424.X
申请日：2019-05-08
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种无缆化通信潜航器，涉及无人自主潜航器通信系统设计领域；在潜航器上集成低功耗、高速及水声通信等多种无线通信设备，每种无线通信设备在不同任务阶段使用；其中低功耗模块在潜航器被唤醒阶段使用，用于潜航器尚未离开载体时与载体进行少量数据通信及接收载体指令；高速无线模块用于满足潜航器投放前或者漏出水面时高速数据通信需求；水声通信用于满足潜航器在水下工作时少量数据通信需求。多种不同类型的无线设备共同构成了潜航器无缆化通信技术。本发明实现了潜航器与载体之间实现无缆化通信，全程无需人工干预，当潜航器入水工作获得大量任务数据需要回传时只需要上浮即可，无需回收，无需电缆对接，有效提高潜航器工作效率。
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公开(公告)号：CN108639301A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810398244.8
申请日：2018-04-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元包括舵机，艇载控制器通过艇载通信单元接收远程控制指令，并根据控制指令控制电气控制单元控制发动机的电气接口，控制舵机推拉控制拉线以控制油门、档位和/或舵向，艇载控制器还通过艇载通信单元发送位置导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息，以使远程控制系统接收到导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息。本发明实现对低成本、续航能力强的无人艇的自动控制。
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公开(公告)号：CN115494838A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210934489.4
申请日：2022-08-04
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入速度限制，提高无人艇转弯过程中的跟踪精度和安全性；通过控制器采用基于T‑S模糊模型的多pid切换控制，利用差分进化算法在无人艇各个典型工作航速下分别整定出一组最优pid参数，使无人艇航速大范围变化时，多控制器能够平滑切换，保证在各典型工作航速下具有更好的跟踪控制性能；相比于遗传算法等其他进化算法，差分进化算法收敛速度快，比较稳定，反复运算能收敛到同一个解。
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公开(公告)号：CN112319751A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011091823.1
申请日：2020-10-13
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明提供了一种潜航器螺旋桨的分体式桨毂安装与密封结构，该分体式桨毂安装与密封结构包括前段桨毂、后段桨毂和螺旋桨轴；所述前段桨毂的后端面与后段桨毂的前端面吻合，前段桨毂的外部与桨叶连接，内部与螺旋桨轴连接；所述后段桨毂为整体桨毂除去前段桨毂后的剩余部分，内部与螺旋桨轴连接。本发明提供的分体式桨毂安装与密封结构中，桨毂分解为前段桨毂和后段桨毂，通过螺旋桨轴连接前段桨毂和后段桨毂，使前段桨毂和后段桨毂均能够在螺旋桨轴的带动下以相同的转速旋转，形成一光顺流体线型，该分体式桨毂安装与密封结构加工简单、安装便捷、在轴上的定位准确，解决了桨毂末端过细过长不利于一体化加工与安装的问题。
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公开(公告)号：CN111634410A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010377607.7
申请日：2020-05-07
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种方便拆卸的小型舵舱内安装结构，包括舵叶、舵轴、壳体、润滑垫片、舵轴套、舵机、旋转格来圈和O型密封圈。舵轴下端面与舵叶固连，从下往上依次贯穿壳体、润滑垫片及舵轴套；舵叶紧贴壳体，舵轴上安装有润滑及密封圈结构，且与壳体上的舵轴孔、密封沟槽相配合，确保舵轴的润滑与密封；润滑垫片位于舵轴套与壳体之间，用于减小舵轴套与壳体之间的摩擦。舵轴的末端为多边形棱柱，与舵轴套的多边形内孔相配合，舵轴套与舵轴之间使用沉头螺钉固定，舵轴套的直径大于壳体上舵轴孔直径，防止舵轴从壳体中脱出。使用该小型舵舱内安装结构，可在狭小空间里实现舵轴快速拆装，定位准确，保证使用过程中的稳固性，强度可靠。
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公开(公告)号：CN108639301B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810398244.8
申请日：2018-04-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元包括舵机，艇载控制器通过艇载通信单元接收远程控制指令，并根据控制指令控制电气控制单元控制发动机的电气接口，控制舵机推拉控制拉线以控制油门、档位和/或舵向，艇载控制器还通过艇载通信单元发送位置导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息，以使远程控制系统接收到导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息。本发明实现对低成本、续航能力强的无人艇的自动控制。
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公开(公告)号：CN113848879A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110997431.X
申请日：2021-08-27
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种有人船控制系统快速无人化改造系统，包括控制模块、D/A模块、继电器组、切换开关；控制模块包括控制模块RS485接口，控制模块RS485接口与D/A模块的输入端电连接；D/A模块包括电压输出端和D/A模块RS485信号端，电压输出端与切换开关第二组输入端电连接，D/A模块RS485信号端与继电器组电连接；继电器组包括继电器RS485信号端和电缆输出端，继电器RS485信号端与控制模块电连接，电缆输出端与切换开关第二组输入端电连接；切换开关包括第一组输入端、第二组输入端和切换输出端，第一组输入端与有人操控装置电连接，切换输出端与执行机构输入端电连接；本发明能够对有人船调速推杆和打舵摇杆的控制系统进行快速无人化改造，有助于将无人化技术快速应用于船舶领域。
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