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公开(公告)号：CN114199278A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111368156.1
申请日：2021-11-18
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种低精度惯组参数估计方法，包括以下步骤：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；将n个时间点的所述三轴角增量值和视速度增量值作为MEMS惯组测量模型的输入，基于最小二乘法，建立MEMS惯组量测方程；按时间顺序获取历史数据，进行自适应滑窗；将滑窗取得历史数据带入所述量测方程得到对应的量测矩阵；计算量测矩阵的线性度；当线性度满足阈值后，通过最小二乘法，利用滑窗取得历史数据估计MEMS惯组的参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN104869782A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510158784.5
申请日：2015-04-03
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H05K7/18
摘要： 本发明涉及一种用于小型导弹控制设备的电子器件层式架构，属于微小型导弹、火箭飞行控制设备结构设计技术领域。本发明为了利用综合控制计算机V型结构空间，将质量较重的配电模块设计为三角板层式安装结构，安装在综合控制计算机中间三角结构部位。本发明的结构质心与综合控制计算机壳体质心几乎重合，保证了仪器不偏重、不失心，增强了整体抗振性能。本发明适合安装如继电器、电源模块等质量较重的元器件。
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公开(公告)号：CN108984903A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810779762.4
申请日：2018-07-16
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及了一种制导参数的优选/优化设计方法，利用所要求的轨道根数精度指标与偏差构建目标函数，进行制导参数的选择或优化。本发明针对终端多参数指标要求的系统参数进行的优化与确定，综合考虑了多指标约束，通过无量纲化处理与判断，对有效的、无量纲的独立性指标进行处理得到均衡、综合的目标函数，将多指标优化问题转化为一个综合指标优化问题，简化了系统设计过程中制导参数调整过程中的工作量；基于轨道根数构建评价指标函数，结合优化算法确定制导参数，巧妙地构建目标方程，具有广泛的工程应用性。
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公开(公告)号：CN104869782B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510158784.5
申请日：2015-04-03
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H05K7/18
摘要： 本发明涉及一种用于小型导弹控制设备的电子器件层式架构，属于微小型导弹、火箭飞行控制设备结构设计技术领域。本发明为了利用综合控制计算机V型结构空间，将质量较重的配电模块设计为三角板层式安装结构，安装在综合控制计算机中间三角结构部位。本发明的结构质心与综合控制计算机壳体质心几乎重合，保证了仪器不偏重、不失心，增强了整体抗振性能。本发明适合安装如继电器、电源模块等质量较重的元器件。
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公开(公告)号：CN114199279B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111423727.7
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种全量模式下基于高精度惯组的MEMS惯组参数的在线估计方法，包括：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；通过累积时间点t之前的三轴角增量值和视速度增量值分别得到的三轴角度和视速度在时间点t的累积值；使用时间点t以及三轴角度在时间点t的累积值作为输入训练三轴角度的神经网络模型；将时间点t以及三轴视速度在时间点t的累积值作为输入训练三轴视速度的神经网络模型；将得到的当前时间点和三轴角度和视速度在当前时间点的累积值分别输入到对应的神经网络模型中在线估计MEMS惯组参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN114199278B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111368156.1
申请日：2021-11-18
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种低精度惯组参数估计方法，包括以下步骤：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；将n个时间点的所述三轴角增量值和视速度增量值作为MEMS惯组测量模型的输入，基于最小二乘法，建立MEMS惯组量测方程；按时间顺序获取历史数据，进行自适应滑窗；将滑窗取得历史数据带入所述量测方程得到对应的量测矩阵；计算量测矩阵的线性度；当线性度满足阈值后，通过最小二乘法，利用滑窗取得历史数据估计MEMS惯组的参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN112953805A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110087140.7
申请日：2021-01-22
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张宏波 , 孟振华 , 李长森 , 李海孟 , 柳柱 , 郭萌 , 梁硕 , 薛宁 , 杨诚 , 杨文良 , 王士锋 , 弭寒光 , 宗晓飞 , 裴圣旺 , 蔡伟 , 余亮亮 , 阳徽 , 李洋
IPC分类号： H04L12/42 , H04L12/437
摘要： 本申请公开了一种环状拓扑结构通信方法、装置及存储介质，用于简化系统的通信架构，降低成本。本申请公开的环状拓扑结构通信方法包括：第一桥节点的L1端口接收第一数据帧，判断所述第一数据帧的目标地址是否是第二环网络；若所述第一数据帧的目标地址是第二环网络，则将所述第一数据帧转发给F1端口或者F2端口；若所述第一数据帧的目标地址不是第二环网络，则将所述第一数据帧转发给L2端口；第一桥节点的F1端口接收第二数据帧，判断所述第二数据帧的目标地址是否是第二环网络；若所述第二数据帧的目标地址是第二环网络，则将所述第二数据帧转发给F2端口；若所述第二数据帧的目标地址不是第二环网络，则将所述第二数据转发给L1或者L2端口；其中，所述第一桥节点的L1端口和L2端口与第一环网络连接，所述第一桥节点的F1端口和F2端口与第二环网络连接。本申请还提供了环状拓扑结构通信装置及存储介质。
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公开(公告)号：CN103939555B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410150777.6
申请日：2014-04-15
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F16H37/12
摘要： 本发明涉及多丝杠并联驱动装置，属于机械工程技术领域。该装置包括一个协调丝杠转速的齿轮、一对以上并联的丝杠和与丝杠配套的螺母、螺母滑块，以及和滑块配套使用的直线导轨、协调杆装置和一个承载滑块。本发明的装置不会出现干涉现象，不会因为制造安装的精度不高而卡死；丝杠均采用固定支撑，刚度很大，动态性能好；采用的协调机构可以减小由单个丝杠的运动误差而导致的承载滑块误差，精度提高；整个机构在运动的时候没有刚性冲击，并且负载滑块的速度波动比螺母的速度波动小很多；并且此机构可以扩展，可以增加丝杠数目，丝杠数目可以是2、4、8等2N个，丝杠越多承载能力越强，刚度越大，滑块的速度波动越小。
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公开(公告)号：CN108984903B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201810779762.4
申请日：2018-07-16
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及了一种制导参数的优选/优化设计方法，利用所要求的轨道根数精度指标与偏差构建目标函数，进行制导参数的选择或优化。本发明针对终端多参数指标要求的系统参数进行的优化与确定，综合考虑了多指标约束，通过无量纲化处理与判断，对有效的、无量纲的独立性指标进行处理得到均衡、综合的目标函数，将多指标优化问题转化为一个综合指标优化问题，简化了系统设计过程中制导参数调整过程中的工作量；基于轨道根数构建评价指标函数，结合优化算法确定制导参数，巧妙地构建目标方程，具有广泛的工程应用性。
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公开(公告)号：CN114199279A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111423727.7
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种全量模式下基于高精度惯组的MEMS惯组参数的在线估计方法，包括：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；通过累积时间点t之前的三轴角增量值和视速度增量值分别得到的三轴角度和视速度在时间点t的累积值；使用时间点t以及三轴角度在时间点t的累积值作为输入训练三轴角度的神经网络模型；将时间点t以及三轴视速度在时间点t的累积值作为输入训练三轴视速度的神经网络模型；将得到的当前时间点和三轴角度和视速度在当前时间点的累积值分别输入到对应的神经网络模型中在线估计MEMS惯组参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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