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公开(公告)号：CN108984903A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810779762.4
申请日：2018-07-16
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及了一种制导参数的优选/优化设计方法，利用所要求的轨道根数精度指标与偏差构建目标函数，进行制导参数的选择或优化。本发明针对终端多参数指标要求的系统参数进行的优化与确定，综合考虑了多指标约束，通过无量纲化处理与判断，对有效的、无量纲的独立性指标进行处理得到均衡、综合的目标函数，将多指标优化问题转化为一个综合指标优化问题，简化了系统设计过程中制导参数调整过程中的工作量；基于轨道根数构建评价指标函数，结合优化算法确定制导参数，巧妙地构建目标方程，具有广泛的工程应用性。
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公开(公告)号：CN107792402B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710864909.5
申请日：2017-09-22
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种运载火箭子级回收系统和方法，其中，所述系统包括：回收箱体、探测装置、信号收发装置、多个气囊、充气装置、移动机构和地面控制系统；回收箱体为顶端不封闭的凹型箱体结构；探测装置、信号收发装置和充气装置分别设置在回收箱体上；多个气囊分别设置在所述回收箱体的底部和侧面；充气装置分别与所述多个气囊连接；移动机构设置在回收箱体底部；地面控制系统通过信号收发装置与所述运载火箭子级回收系统远程通信。本发明以现役运载火箭为基础，在对运载火箭子级较少改动的同时完成子级的回收。
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公开(公告)号：CN108984903B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201810779762.4
申请日：2018-07-16
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及了一种制导参数的优选/优化设计方法，利用所要求的轨道根数精度指标与偏差构建目标函数，进行制导参数的选择或优化。本发明针对终端多参数指标要求的系统参数进行的优化与确定，综合考虑了多指标约束，通过无量纲化处理与判断，对有效的、无量纲的独立性指标进行处理得到均衡、综合的目标函数，将多指标优化问题转化为一个综合指标优化问题，简化了系统设计过程中制导参数调整过程中的工作量；基于轨道根数构建评价指标函数，结合优化算法确定制导参数，巧妙地构建目标方程，具有广泛的工程应用性。
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公开(公告)号：CN107792402A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710864909.5
申请日：2017-09-22
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种运载火箭子级回收系统和方法，其中，所述系统包括：回收箱体、探测装置、信号收发装置、多个气囊、充气装置、移动机构和地面控制系统；回收箱体为顶端不封闭的凹型箱体结构；探测装置、信号收发装置和充气装置分别设置在回收箱体上；多个气囊分别设置在所述回收箱体的底部和侧面；充气装置分别与所述多个气囊连接；移动机构设置在回收箱体底部；地面控制系统通过信号收发装置与所述运载火箭子级回收系统远程通信。本发明以现役运载火箭为基础，在对运载火箭子级较少改动的同时完成子级的回收。
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公开(公告)号：CN114199279B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111423727.7
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种全量模式下基于高精度惯组的MEMS惯组参数的在线估计方法，包括：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；通过累积时间点t之前的三轴角增量值和视速度增量值分别得到的三轴角度和视速度在时间点t的累积值；使用时间点t以及三轴角度在时间点t的累积值作为输入训练三轴角度的神经网络模型；将时间点t以及三轴视速度在时间点t的累积值作为输入训练三轴视速度的神经网络模型；将得到的当前时间点和三轴角度和视速度在当前时间点的累积值分别输入到对应的神经网络模型中在线估计MEMS惯组参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN110963409B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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公开(公告)号：CN114199279A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111423727.7
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种全量模式下基于高精度惯组的MEMS惯组参数的在线估计方法，包括：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；通过累积时间点t之前的三轴角增量值和视速度增量值分别得到的三轴角度和视速度在时间点t的累积值；使用时间点t以及三轴角度在时间点t的累积值作为输入训练三轴角度的神经网络模型；将时间点t以及三轴视速度在时间点t的累积值作为输入训练三轴视速度的神经网络模型；将得到的当前时间点和三轴角度和视速度在当前时间点的累积值分别输入到对应的神经网络模型中在线估计MEMS惯组参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN110963409A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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