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公开(公告)号:CN109610914B
公开(公告)日:2021-02-09
申请号:CN201811410396.1
申请日:2018-11-23
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: E04H6/42
摘要: 一种平面柔性对接装置,包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构;支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接,复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接,复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求,从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑,提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
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公开(公告)号:CN108665473B
公开(公告)日:2020-11-10
申请号:CN201810398247.1
申请日:2018-04-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法,在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线,通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量,同时计算红白交替频率,实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单,计算量小,更适用于工程应用,使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算,降低设计成本;本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移,进而确定机器人的速度,不需要复杂的特征提取和匹配,减少了计算量,减少了对CPU的计算能力要求,进一步降低成本。
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公开(公告)号:CN108612377B
公开(公告)日:2020-05-12
申请号:CN201810398588.9
申请日:2018-04-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: E04H6/42
摘要: 本发明涉及一种高精度载车板对接方法,先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位,再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态,实现高精度对接。本发明通过非接触式测量,不存在载车板与AGV摩擦位移的情况,能够提高系统的可维护性、延长使用寿命;本发明通过视觉进行末端修正,直接降低AGV定点定位定姿的技术要求,间接降低传感器的精度需求,达到综合成本降低的目的;本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位,保证人工标志出现在视野内,再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态,实现高精度对接,该方法综合成本低、容易实现,适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号:CN103258044A
公开(公告)日:2013-08-21
申请号:CN201310197110.7
申请日:2013-05-24
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: G06F17/30
摘要: 一种面向DSP的二元组NANDFLASH数据文件管理方法,首先进行文件表建立和更新,之后可以进行数据写入或者数据读取。以“条次”为单位管理数据文件,每条文件表信息只占6字节,比FAT16文件系统节约约26字,且文件表不需要频繁重写,便于延长Nandflash使用寿命;以“页”而不是“块”为单位管理存储器,提高存储器利于效率,减少存储空间浪费;数据存储直接实时写入,无延时。该方法简捷、可靠、实用,CPU资源消耗少,适合以DSP为核心处理器的嵌入式系统使用。
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公开(公告)号:CN108665473A
公开(公告)日:2018-10-16
申请号:CN201810398247.1
申请日:2018-04-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法,在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线,通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量,同时计算红白交替频率,实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单,计算量小,更适用于工程应用,使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算,降低设计成本;本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移,进而确定机器人的速度,不需要复杂的特征提取和匹配,减少了计算量,减少了对CPU的计算能力要求,进一步降低成本。
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公开(公告)号:CN103258044B
公开(公告)日:2017-01-18
申请号:CN201310197110.7
申请日:2013-05-24
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: G06F17/30
摘要: 一种面向DSP的二元组NANDFLASH数据文件管理方法,首先进行文件表建立和更新,之后可以进行数据写入或者数据读取。以“条次”为单位管理数据文件,每条文件表信息只占6字节,比FAT16文件系统节约约26字,且文件表不需要频繁重写,便于延长Nandflash使用寿命;以“页”而不是“块”为单位管理存储器,提高存储器利于效率,减少存储空间浪费;数据存储直接实时写入,无延时。该方法简捷、可靠、实用,CPU资源消耗少,适合以DSP为核心处理器的嵌入式系统使用。
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公开(公告)号:CN103335648A
公开(公告)日:2013-10-02
申请号:CN201310263229.X
申请日:2013-06-27
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: G01C21/02
摘要: 本发明公开了一种自主星图识别方法,给出了观测星模式建立方法,将星点坐标引入了星的模式,并用同样的方法建立导航星模式数据库;并提出了一种模式匹配的方法,首先判断模式一是否匹配,在模式一匹配成功的条件下,再判断模式二是否匹配……,这种逐次判断的方法提高了识别的速度,而在模式三,也就是标准坐标匹配时,引入匹配门限,根据星敏感器的使用精度,可以方便的调整该门限值的大小,不影响需要的存储空间和处理时间,便于工程应用。
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公开(公告)号:CN103335648B
公开(公告)日:2015-11-11
申请号:CN201310263229.X
申请日:2013-06-27
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: G01C21/02
摘要: 本发明公开了一种自主星图识别方法,给出了观测星模式建立方法,将星点坐标引入了星的模式,并用同样的方法建立导航星模式数据库;并提出了一种模式匹配的方法,首先判断模式一是否匹配,在模式一匹配成功的条件下,再判断模式二是否匹配……,这种逐次判断的方法提高了识别的速度,而在模式三,也就是标准坐标匹配时,引入匹配门限,根据星敏感器的使用精度,可以方便的调整该门限值的大小,不影响需要的存储空间和处理时间,便于工程应用。
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公开(公告)号:CN109900273B
公开(公告)日:2021-02-09
申请号:CN201910153185.2
申请日:2019-02-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统,包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角;(2)判断机器人是否收到路径规划结果,即目标导引路径坐标点集;(3)更新导引路线,得到导引直线函数;(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ;(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器,得到控制量,作为伺服电机的输入量,驱动移动机器人按导引路线运动;(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角;(7)判断机器人是否移动到达中间点;(8)判断是否到达最终目标点,若到达最终目标点则结束,完成机器人导引。本发明能够修正角度误差,同时修正横向偏差,不仅适应宽大道路、场地,还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号:CN109900273A
公开(公告)日:2019-06-18
申请号:CN201910153185.2
申请日:2019-02-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 一种室外移动机器人导引方法及导引系统,包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角;(2)判断机器人是否收到路径规划结果,即目标导引路径坐标点集;(3)更新导引路线,得到导引直线函数;(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ;(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器,得到控制量,作为伺服电机的输入量,驱动移动机器人按导引路线运动;(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角;(7)判断机器人是否移动到达中间点;(8)判断是否到达最终目标点,若到达最终目标点则结束,完成机器人导引。本发明能够修正角度误差,同时修正横向偏差,不仅适应宽大道路、场地,还能适应窄小的道路和环境。
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