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公开(公告)号：CN104834316B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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公开(公告)号：CN104748763B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN104764463B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510121900.6
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，在惯性平台结束了调平瞄准后，令其进入断调平状态，通过此种状态下惯性平台在一段时间内的测量信息来计算惯性平台相对当地的实时姿态，再结合断调平后的时间差将台体姿态推算至调平瞄准结束时刻，进而实现了通过自身测量值来检验惯性平台本次调平瞄准误差的方法，具有操作简单，能够实现精确的调平瞄准误差检测的优点。
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公开(公告)号：CN104764463A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510121900.6
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明公开了一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，在惯性平台结束了调平瞄准后，令其进入断调平状态，通过此种状态下惯性平台在一段时间内的测量信息来计算惯性平台相对当地的实时姿态，再结合断调平后的时间差将台体姿态推算至调平瞄准结束时刻，进而实现了通过自身测量值来检验惯性平台本次调平瞄准误差的方法，具有操作简单，能够实现精确的调平瞄准误差检测的优点。
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公开(公告)号：CN104834316A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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公开(公告)号：CN104748763A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN111572817A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010513658.8
申请日：2020-06-08
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 平台星光修正系数计算时，需要计算误差项对落点的影响，传统平台星光方案计算误差项对落点的影响时只考虑视速度误差对落点偏差的影响，忽略了视位置误差的影响。主动段飞行时间越长，视位置误差影响越大，星光修正系数计算越不准确。本发明提供了一种平台星光修正系数优化计算方法，在传统平台星光修正系数计算基础上增加了视位置误差对落点偏差的影响的补偿，能够提高现有平台星光复合制导系统对落点计算精度。
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公开(公告)号：CN110030998A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910327236.9
申请日：2019-04-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本申请提供一种动基座平台斜调平矩阵计算方法、装置以及存储介质。该方法将转位指令高低角、指令方位角发送给平台，平台返回实际转位值；利用平台返回实际转位值、计算矩阵；步骤3、利用转位矩阵，将平台系加表输出转换到惯性系。本发明利用实际平台转位值，将转位后的平台系加表输出转换到惯性系进行导航计算，避免平台转位误差带来的导航误差，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN106767788A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710005473.4
申请日：2017-01-04
申请人： 北京航天自动控制研究所
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/47
摘要： 本发明公开了一种组合导航方法和系统，其中的方法包括：第一计算单元将第一导航系统的数据和第二导航系统的数据进行信息融合，得到融合后的组合导航数据；B、第二计算单元根据记录的第一导航系统的历史数据和第二导航系统的历史数据，估算得到陀螺常值项和比例项、加速度计常值项和比例项、滤波所用的系统噪声阵和观测噪声阵的估计值；对估算得到的各个估计值进行评价，判断各个估计值是否为更准确的参数；根据判断结果将估计值反馈给第一计算单元，对相应的参数进行修正。通过使用本发明所提供的组合导航方法和系统，可以提高导航精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN106767788B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710005473.4
申请日：2017-01-04
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种组合导航方法和系统，其中的方法包括：第一计算单元将第一导航系统的数据和第二导航系统的数据进行信息融合，得到融合后的组合导航数据；B、第二计算单元根据记录的第一导航系统的历史数据和第二导航系统的历史数据，估算得到陀螺常值项和比例项、加速度计常值项和比例项、滤波所用的系统噪声阵和观测噪声阵的估计值；对估算得到的各个估计值进行评价，判断各个估计值是否为更准确的参数；根据判断结果将估计值反馈给第一计算单元，对相应的参数进行修正。通过使用本发明所提供的组合导航方法和系统，可以提高导航精度和可靠性。
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