公开(公告)号：CN114897954A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210397907.0

申请日：2022-04-08

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 李露 ,  侯辰风 ,  余典昱 ,  李天 ,  孔令琪 ,  周付根

IPC分类号： G06T7/55 ,  G06T7/33

摘要： 一种基于种子生长的下降图像深度恢复算法，其步骤如下：一、获取图像并进行图像配准；二：计算一系列单应变换图像，逐像素计算与各个变换图像的区域ZNCC相关性，并得到该点深度质量得分，三：结合SIFT特征和深度质量得分选取初始种子点；四：依照BSPF策略，根据自适应准则对种子点周围像素恢复深度值，并纳入种子点队列，不断迭代此过程；五：对于不满足生长准则的点进行曲面拟合得到深度值。通过以上的步骤，可以十分精确的恢复下降图像的深度信息，对于离地高度在厘米级到百米级的图像数据均有较好的恢复效果。在无人机自主降落、地形三维重建方面都具有实际应用价值。

公开(公告)号：CN116245843A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310210939.X

申请日：2023-03-07

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 李露 ,  朱永烁 ,  侯辰风 ,  杨逸啸 ,  吕鹏飞 ,  卢敬远 ,  周付根

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 本发明公开了基于YOLOv5框架的车漆缺陷检测与分割一体化方法，包括：获取目标车漆图像；将目标车漆图像输入至训练好的车漆缺陷检测与分割模型中，输出目标车漆图像对应的车漆缺陷检测图像与分割图像；车漆缺陷检测与分割模型采用YOLOv5框架构建而成，且包括分割分支和检测分支。通过该方法可以在对车漆进行检测和分割时，提高检测和分割效率，同时增强检测和分割精度。

公开(公告)号：CN115031695A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210480675.5

申请日：2022-04-08

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 李露 ,  余典昱 ,  侯辰风 ,  张茜茹 ,  孙智翔 ,  周付根

IPC分类号： G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  G06N3/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/55

摘要： 一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统，其步骤如下：一：图像预处理；二：利用SIFT进行图像拼接，得到目标区域大图；三：依靠拼接所得图像进行局部定位以及落点选择；四：利用基于单应矩阵的种子生长法进行下降区域的深度恢复，判断是否适合降落；通过以上步骤，可以使得无人机在仅仅依靠单目相机时，便具备大范围测绘，自主局部导航定位以及一定的三维重建能力。具备适应性强，鲁棒性好，适用范围广，用途多样等优点。既可用于进行规定区域内的测绘以及重建工作，亦可以搭载于小型无人机使其在突发意外情况时可以自主安全降落，防止坠落事故发生，保护群众以及使用者的生命财产安全。