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公开(公告)号：CN116382332B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310284560.3
申请日：2023-03-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明揭示了一种基于UDE的战斗机大机动鲁棒飞行控制方法，针对系统模型或干扰形式不完全已知的问题，将基于不确定性和干扰估计器(UDE)的控制策略应用于强耦合的非线性战斗机大机动飞行控制系统。包括以下步骤：首先，用数学语言描述战斗机大机动飞行控制问题，主要包括运动学和动力学模型以及全状态量系统结构等；其次，利用UDE对集总干扰进行估计和补偿，基于反演法进行动态面控制器的设计工作，明确UDE的待调参数和系统状态的收敛关系；最后，基于对被控对象与干扰的若干假设，参照李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明，证明姿态和角速率状态的一致收敛结论，确保不确定非线性系统的跟踪能够实现。
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公开(公告)号：CN102930719B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210380680.5
申请日：2012-10-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种用于交通路口场景并基于网络物理系统的视频图像前景检测方法，主要应用场景是城市交通中的十字路口，主要包括：根据系统中静止摄像机获取的视频图像，在提取出的背景帧中进行车道线检测并划分兴趣区域，利用系统感知到的外部信息调整不同图像区域像素点的背景学习过程和学习率，实时自适应地调整算法中的参数，最终得到更准确的前景点检测结果。本发明解决了城市交通路口场景中前景速度复杂多变的情况下的背景学习率根据物理环境自适应调整的问题。
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公开(公告)号：CN102413423A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110220540.7
申请日：2011-08-02
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于动态选择路边单元的车载自组网的上传方法，适用于车载自组网络中车辆向路边单元的上行通讯，尤其当车辆处在多个路边单元重叠的通讯范围时。本发明所包括步骤为：获取通讯范围覆盖车辆当前位置的路边单元信息；获取车辆到不同路边单元的距离和路边单元的连接数；计算上传因子；确定车辆上传的目的路边单元。本发明主要针对以往简单的上传调度方法未能考虑到的多路边单元选择问题进行改进，同时考虑到了车辆到路边单元的距离和该路边单元的通讯质量，通过引入动态选择路边单元的策略，提高车辆上传的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN111023957B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911322790.4
申请日：2019-12-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明公开一种耐高温径向位移传感器装置，包括：传感器支座、传感器探头组件；对称均布在传感器支座上的传感器组件由传感器探头、固线片、压线夹、接线座、耐高温引出导线以及感应线圈组成；传感器探头通过定位孔由固定螺栓安装在传感器支座上，固线片和接线座由螺栓固定在传感器探头上，四个传感器探头组件分别探测金属材质磁悬浮转子径向相互垂直的X和Y两个方向位移信号，同一径向方向采用差动式测量精度较高。本发明在高温环境下对磁悬浮转子位移进行精确测量，在较高温度下长时间稳定工作，保证位移测量精度的前提下具有拆装方便、各零部件易于调节。
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公开(公告)号：CN102413423B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201110220540.7
申请日：2011-08-02
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于动态选择路边单元的车载自组网的上传方法，适用于车载自组网络中车辆向路边单元的上行通讯，尤其当车辆处在多个路边单元重叠的通讯范围时。本发明所包括步骤为：获取通讯范围覆盖车辆当前位置的路边单元信息；获取车辆到不同路边单元的距离和路边单元的连接数；计算上传因子；确定车辆上传的目的路边单元。本发明主要针对以往简单的上传调度方法未能考虑到的多路边单元选择问题进行改进，同时考虑到了车辆到路边单元的距离和该路边单元的通讯质量，通过引入动态选择路边单元的策略，提高车辆上传的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN107741746A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710949927.3
申请日：2017-10-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种控制力矩陀螺用框架系统，可作为大型卫星、空间站等大型航天器的姿态控制执行机构，由旋变端机械轴承、导电滑环、旋转变压器、旋变座、旋变轴、谐波轴、框架、电机座、谐波减速器、框架电机定子组件、框架电机转子组件、电机端机械轴承等组成。框架芯轴由框架力矩电机驱动带动所连接的陀螺转子旋转以输出陀螺力矩，旋转变压器负责输出框架芯轴的角位置信号反馈给力矩电机的控制系统从而实现对力矩电机的控制，力矩电机采用有铁芯分数槽结构以减小漏磁，电机输出的力矩经谐波减速器放大后传递至陀螺转子从而输出陀螺力矩。本发明具有布局紧凑，体积小重量轻，系统噪声小，框架系统的控制精度和转矩输出效率高等优点。
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公开(公告)号：CN102905109A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210292264.X
申请日：2012-08-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出了一种基于多视角的准确获取PFM（Probability Fusion Map）的方法，其包括如下步骤：搭建多视角动态采集图像系统，所述多视角动态采集系统包含N个摄像机，所述N个摄像机离散分布于动态场景中，所述N个摄像机是固定的，不移动的，所述摄像机的视角存在重叠区域，摄像机的视野范围能够覆盖动态场景的空间。本发明解决了单视角的鲁棒性不足以及多视角单平面获取PFM产生的视角扭曲问题，本发明利用多视图几何自身的约束来解决该问题，能够使得在不同视角一致性的基础之上，获得结果较好的PFM构成的silhouette，其实验结果能够继续作为其他问题的输入，从而获得连续的性能的改进。
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公开(公告)号：CN116741217A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310817783.1
申请日：2023-07-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种磁性随机存储单元，包括第一存储器、第二存储器、第一开关元件和第二开关元件；其中，所述第一存储器包括第一自旋轨道矩层以及设置在所述第一自旋轨道矩层上的第一磁隧道结；所述第二存储器包括第二自旋轨道矩层以及设置在所述第二自旋轨道矩层上的第二磁隧道结，所述第一自旋轨道矩层的第一输入端通过所述第一开关元件与第一信号线连接，所述第一自旋轨道矩层的第一输出端与所述第二自旋轨道矩层的第二输入端通过所述第二开关元件连接，所述第二自旋轨道矩层的第二输出端与第二信号线连接；本发明可解决现有多位数据存储的磁性随机存储单元的工艺复杂，数据读写性能差的问题。
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公开(公告)号：CN107741746B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710949927.3
申请日：2017-10-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种控制力矩陀螺用框架系统，可作为大型卫星、空间站等大型航天器的姿态控制执行机构，由旋变端机械轴承、导电滑环、旋转变压器、旋变座、旋变轴、谐波轴、框架、电机座、谐波减速器、框架电机定子组件、框架电机转子组件、电机端机械轴承等组成。框架芯轴由框架力矩电机驱动带动所连接的陀螺转子旋转以输出陀螺力矩，旋转变压器负责输出框架芯轴的角位置信号反馈给力矩电机的控制系统从而实现对力矩电机的控制，力矩电机采用有铁芯分数槽结构以减小漏磁，电机输出的力矩经谐波减速器放大后传递至陀螺转子从而输出陀螺力矩。本发明具有布局紧凑，体积小重量轻，系统噪声小，框架系统的控制精度和转矩输出效率高等优点。
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公开(公告)号：CN102905109B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210292264.X
申请日：2012-08-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出了一种基于多视角的准确获取PFM（Probability Fusion Map）的方法，其包括如下步骤：搭建多视角动态采集图像系统，所述多视角动态采集系统包含N个摄像机，所述N个摄像机离散分布于动态场景中，所述N个摄像机是固定的，不移动的，所述摄像机的视角存在重叠区域，摄像机的视野范围能够覆盖动态场景的空间。本发明解决了单视角的鲁棒性不足以及多视角单平面获取PFM产生的视角扭曲问题，本发明利用多视图几何自身的约束来解决该问题，能够使得在不同视角一致性的基础之上，获得结果较好的PFM构成的silhouette，其实验结果能够继续作为其他问题的输入，从而获得连续的性能的改进。
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