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公开(公告)号：CN111045443B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811182897.9
申请日：2018-10-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例提供的无人机通信网络移动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过确定当前时刻的观察信息；所述观察信息包括下述信息中的一种或多种：各无人机的能量开销信息、基于所述无人机提供的网络中各用户的覆盖指示信息或所述网络的覆盖公平信息；根据所述观察信息，采用深度确定性策略梯度DDPG模型，确定所述观察信息对应的控制信息；所述DDPG模型为采用DDPG算法带入样本信息生成的模型，所述样本信息指示样本观察信息与样本控制信息的映射关系，本实施例通过深度确定性策略梯度DDPG模型确定的移动策略的取值是连续的，从而解决了由于移动策略的取值是离散的，而导致对于无人机的移动控制不精确的问题。
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公开(公告)号：CN108173578A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810017712.2
申请日：2018-01-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04B7/0408 , H04B7/06
摘要： 本发明公开了阵列天线模拟多波束赋形方法，属于阵列信号处理技术领域，提供了4种多波束赋形方法，适用于高频段定向通信，相控雷达多方向检测，分别是：(1)在给定2个方向波束增益需求的比例时，进行相位控制波束赋形；(2)在给定2个方向波束增益中其中1个的下确界时，进行相位控制波束赋形；(3)在给定K个方向波束增益需求的比例时，进行联合相位幅度控制波束赋形；(4)在给定K个方向波束增益权重因子时，进行相位控制波束赋形。以上四种方法分别在不同场景需求下，实现了低复杂度的毫米波波束赋形，使得毫米波通信中的阵列天线能够同时瞄准多个方向，同时获得多个方向上的阵列增益，以满足多个终端设备同时接入的需求。
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公开(公告)号：CN107517158B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710758673.7
申请日：2017-08-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L12/721 , H04L12/801 , H04L29/06 , H04W40/12 , H04W40/20 , H04B7/185
摘要： 本发明提供了一种无人机通信网络联合路由协议设计方法，属于无人机通信网络路由协议设计技术领域。本发明首先构建一个低维护开销、轻量级且易实现的无人机前回队列模型；然后以此模型为基础，分别提出了队列瞬时功率和传输瞬时功率概念，并通过和式设计为联合路由决策；之后设计新的数据分组包头，将无人机信息添加进数据分组包头中，开启无人机的监听模式，被动式地发现邻居无人机；最后根据最大的路由决策变量选择一个合适的无人机作为下一跳，并向该下一跳无人机传输数据分组。本发明的无人机通信网络联合路由协议具有较小的节点队列维护开销和较低的邻居无人机发现开销，并能为地面短时突发业务提供高效地通信接入服务。
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公开(公告)号：CN107517158A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710758673.7
申请日：2017-08-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L12/721 , H04L12/801 , H04L29/06 , H04W40/12 , H04W40/20 , H04B7/185
CPC分类号： Y02D70/34 , Y02D70/38 , H04L45/124 , H04B7/18506 , H04L45/38 , H04L47/12 , H04L69/161 , H04W40/12 , H04W40/20
摘要： 本发明提供了一种无人机通信网络联合路由协议设计方法，属于无人机通信网络路由协议设计技术领域。本发明首先构建一个低维护开销、轻量级且易实现的无人机前回队列模型；然后以此模型为基础，分别提出了队列瞬时功率和传输瞬时功率概念，并通过和式设计为联合路由决策；之后设计新的数据分组包头，将无人机信息添加进数据分组包头中，开启无人机的监听模式，被动式地发现邻居无人机；最后根据最大的路由决策变量选择一个合适的无人机作为下一跳，并向该下一跳无人机传输数据分组。本发明的无人机通信网络联合路由协议具有较小的节点队列维护开销和较低的邻居无人机发现开销，并能为地面短时突发业务提供高效地通信接入服务。
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公开(公告)号：CN118612442A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410868177.7
申请日：2024-07-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04N19/146 , H04N19/124 , H04N19/127 , H04L1/00
摘要： 本发明涉及一种无人机视频编码传输，属于信源信道联合优化的无人机视频编码传输技术领域，解决了现有技术中视频编码计算复杂度高、能耗大的问题。本发明的信源信道联合优化的无人机视频编码传输方法包括：步骤S1，构建无人机信源编码d‑P‑R‑D模型；步骤S2，构建无人机信道传输d‑P‑R‑D模型；步骤S3，基于所构建的信源编码d‑P‑R‑D模型和信道传输d‑P‑R‑D模型，构建信源信道联合的非凸优化问题；步骤S4，采用变量替换、优化问题近似等策略变换所构建的非凸优化问题得到变换后的优化问题，并采用凸优化工具求解该变换后的优化问题，得到搜索范围、量化步长和发射功率的优化解。
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公开(公告)号：CN108173578B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810017712.2
申请日：2018-01-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04B7/0408 , H04B7/06
摘要： 本发明公开了阵列天线模拟多波束赋形方法，属于阵列信号处理技术领域，提供了4种多波束赋形方法，适用于高频段定向通信，相控雷达多方向检测，分别是：(1)在给定2个方向波束增益需求的比例时，进行相位控制波束赋形；(2)在给定2个方向波束增益中其中1个的下确界时，进行相位控制波束赋形；(3)在给定K个方向波束增益需求的比例时，进行联合相位幅度控制波束赋形；(4)在给定K个方向波束增益权重因子时，进行相位控制波束赋形。以上四种方法分别在不同场景需求下，实现了低复杂度的毫米波波束赋形，使得毫米波通信中的阵列天线能够同时瞄准多个方向，同时获得多个方向上的阵列增益，以满足多个终端设备同时接入的需求。
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公开(公告)号：CN106970648B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710255262.6
申请日：2017-04-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提供了一种城市低空环境下无人机多目标路径规划联合搜索方法，属于无人机路径规划技术领域。本方法步首先以静态已知障碍物为基础构建静态安全指数地图，以无人机在飞行过程中主动探测到的没有标记在地理地图中的障碍物为基础，在机载平台上构建动态安全指数地图；然后基于离线搜索与在线搜索联合求解优化无人机飞行时间和飞行安全的多目标路径规划问题。使用本方法首先离线规划一条从起点到终点的代价最小的路径，然后在检测到未知障碍物时，采用在线搜索为在线规划一段变更的航迹，以避开动态障碍物。本发明的在线搜索具有较小的搜索空间，能够为无人机快速地在线重新规划一段安全的路径，从而满足无人机对路径规划实时性的要求。
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公开(公告)号：CN106970648A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710255262.6
申请日：2017-04-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
CPC分类号： G08G5/0069 , B64C39/024 , G08G5/0034 , G08G5/0039 , G08G5/045 , G05D1/12
摘要： 本发明提供了一种城市低空环境下无人机多目标路径规划联合搜索方法，属于无人机路径规划技术领域。本方法步首先以静态已知障碍物为基础构建静态安全指数地图，以无人机在飞行过程中主动探测到的没有标记在地理地图中的障碍物为基础，在机载平台上构建动态安全指数地图；然后基于离线搜索与在线搜索联合求解优化无人机飞行时间和飞行安全的多目标路径规划问题。使用本方法首先离线规划一条从起点到终点的代价最小的路径，然后在检测到未知障碍物时，采用在线搜索为在线规划一段变更的航迹，以避开动态障碍物。本发明的在线搜索具有较小的搜索空间，能够为无人机快速地在线重新规划一段安全的路径，从而满足无人机对路径规划实时性的要求。
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公开(公告)号：CN109495952B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811353219.4
申请日：2018-11-14
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种蜂窝和无人机一体化网络的选择方法及装置，方法包括：获取动态网络模型和动态用户模型；其中，动态网络模型至少包括：无人机网络的位置模型、蜂窝网络的容量模型以及无人机网络的容量模型，动态用户模型至少包括：用户的位置模型、传输速率模型；根据无人机网络的位置模型和用户的位置模型生成用户可接入网络集合；根据蜂窝网络的容量模型、无人机网络的容量模型、用户可接入网络集合以及传输速率模型生成随机事件向量；根据随机事件向量生成动作向量；根据动作向量和随机事件向量获得每个用户的个体效益；构建第一选择模型；根据第一选择模型获得动作概率的数值，以根据动作概率的数值确定用户选择接入的网络。
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公开(公告)号：CN111045443A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811182897.9
申请日：2018-10-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例提供的移动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过确定当前时刻的观察信息；所述观察信息包括下述信息中的一种或多种：各无人机的能量开销信息、基于所述无人机提供的网络中各用户的覆盖指示信息或所述网络的覆盖公平信息；根据所述观察信息，采用深度确定性策略梯度DDPG模型，确定所述观察信息对应的控制信息；所述DDPG模型为采用DDPG算法带入样本信息生成的模型，所述样本信息指示样本观察信息与样本控制信息的映射关系，本实施例通过深度确定性策略梯度DDPG模型确定的移动策略的取值是连续的，从而解决了由于移动策略的取值是离散的，而导致对于无人机的移动控制不精确的问题。
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