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公开(公告)号：CN112525191B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110180736.1
申请日：2021-02-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于相对捷联解算的机载分布式POS传递对准方法，其目的在于提高动态环境下机载分布式POS空间运动信息测量精度。该方法为：利用主子系统当前及前N个采样时刻陀螺仪输出的角速度和基于圆锥运动所推导的旋转矢量误差补偿系数来构造伪单子样旋转矢量，并基于旋转矢量实时求解相对姿态四元数实现相对姿态更新；同时，根据主子系统空间位置矢量关系建立相对速度和位置更新算法，利用主子系统加速度计输出比力和相对姿态实现相对速度和位置更新；最后，基于相对捷联解算误差微分方程和光纤光栅测量的三维相对位置和三维相对姿态建立传递对准状态模型和量测模型，采用线性卡尔曼滤波估计方法进行传递对准，获得高精度运动信息。
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公开(公告)号：CN108592952B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810558490.5
申请日：2018-06-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开一种基于杆臂补偿与正反倍速率同时标定多MIMU误差的方法，对于基于微机电系统设计的微小型惯性测量系统误差主要包括确定性误差和随机性误差两部分，且安装误差相对传统的惯性测量单元较大，根据MIMU误差漂移数学模型，设计了使用无需指北的单轴速率转台和六面体工装，利用基于杆臂补偿和正反倍速率的标定方法，建立了杆臂效应误差补偿模型和应用加权最小二乘法的误差解算统计模型，实现单次标定单个或多个IMU，确定标度因数、常值漂移、安装误差等误差系数。测试设备无需对北，可抵消地速及重力的误差影响，处理计算结果统计性强。且实验设备要求低，标定时间短、标定工作量小等优点。
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公开(公告)号：CN108957513A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810471246.5
申请日：2018-05-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种微小型位置姿态测量系统，包括三轴MIMU、GNSS模块、三轴磁强计、A/D转换模块、导航计算机模块、FLASH存储模块，导航计算机模块采用陶瓷电路板作为支撑基座位于底部，三轴MIMU、三轴磁强计、A/D转换模块和FLASH存储模块嵌入在导航计算机模块右侧区域，GNSS模块安装在导航计算机模块的上方左侧区域。本发明在大大减少了系统体积的同时还有效提高了整个系统的测量精度和可靠性，能够实现对位置姿态的高精度测量。
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公开(公告)号：CN118585016A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410520305.9
申请日：2024-04-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于核磁共振陀螺仪技术领域，具体涉及一种核磁共振陀螺无磁温控系统。本发明主要包括无磁测温模块、无磁加热模块和ARM处理器；所述无磁测温模块主要包括测温正弦波生成电路、测温传感器、信号放大电路、信号解调电路和A\D采集转换电路。所述无磁加热模块主要包括加热正弦波生成电路、D\A转换电路、乘法器电路、功率放大器和加热器。本发明将测温传感器和加热器对称放置于碱金属气室两侧，实现磁场抵消，降低温控引入的磁场幅值。本发明采用交流电压作为温控的激励源，将温控引入的低频磁场调至高频，远离核磁共振陀螺的工作频段，降低对核磁共振陀螺输出稳定性的影响，提高核磁共振陀螺输出的稳定性。
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公开(公告)号：CN117898734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072981.4
申请日：2024-01-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B5/245 , A61B5/00 , G06F18/15 , G06F18/213
摘要： 本发明公开了一种基于数据选取脑磁子空间投影算法参数的方法及系统，方法包括：S1.测量原始多通道脑磁信号；S2.设定子空间投影的参数的范围，将范围内的参数依次代入子空间投影中，对多通道脑磁信号进行去噪，得到每个参数对应的去噪后多通道脑磁信号；S3.基于感兴趣神经信号构建描述神经信号失真程度的第一子目标函数，基于噪声的信号功率构建描述噪声抑制程度的第二子目标函数；S4.基于第一子目标函数和第二子目标函数构建总目标函数，将去噪后多通道脑磁信号输入至总目标函数中，基于函数输出值选择最优去噪参数。本发明在设定参数范围后，可以自动根据脑磁信号特征寻找范围内最优参数。
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公开(公告)号：CN108957513B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810471246.5
申请日：2018-05-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种微小型位置姿态测量系统，包括三轴MIMU、GNSS模块、三轴磁强计、A/D转换模块、导航计算机模块、FLASH存储模块，导航计算机模块采用陶瓷电路板作为支撑基座位于底部，三轴MIMU、三轴磁强计、A/D转换模块和FLASH存储模块嵌入在导航计算机模块右侧区域，GNSS模块安装在导航计算机模块的上方左侧区域。本发明在大大减少了系统体积的同时还有效提高了整个系统的测量精度和可靠性，能够实现对位置姿态的高精度测量。
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公开(公告)号：CN115265600A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210890762.8
申请日：2022-07-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种分布式位置姿态系统对准方法与装置，方法包括：确定机载载荷的载荷坐标系与惯性坐标系的初始姿态转移矩阵；通过初始姿态转移矩阵获取回溯数据序列，所述回溯数据序列中的相邻回溯数据间隔设定时间，所述回溯数据包括上述机载载荷的载荷坐标数据和对应该载荷坐标数据的惯性坐标数据；构建对应所述初始姿态转移矩阵的滤波方程；基于滤波方程和回溯数据序列，对初始姿态转移矩阵进行处理，输出对应机载载荷的目标姿态转移矩阵。本发明把粗对准过程得到的初始姿态转移矩阵和回溯数据序列应用到了精对准过程中，在给定的对准时间内最大限度的延长粗对准和精对准的时间，从而实现在不增加对准时间的基础上提高机载载荷的对准精度。
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公开(公告)号：CN112525191A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202110180736.1
申请日：2021-02-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于相对捷联解算的机载分布式POS传递对准方法，其目的在于提高动态环境下机载分布式POS空间运动信息测量精度。该方法为：利用主子系统当前及前N个采样时刻陀螺仪输出的角速度和基于圆锥运动所推导的旋转矢量误差补偿系数来构造伪单子样旋转矢量，并基于旋转矢量实时求解相对姿态四元数实现相对姿态更新；同时，根据主子系统空间位置矢量关系建立相对速度和位置更新算法，利用主子系统加速度计输出比力和相对姿态实现相对速度和位置更新；最后，基于相对捷联解算误差微分方程和光纤光栅测量的三维相对位置和三维相对姿态建立传递对准状态模型和量测模型，采用线性卡尔曼滤波估计方法进行传递对准，获得高精度运动信息。
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公开(公告)号：CN111272175A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010147100.2
申请日：2020-03-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种微机械陀螺POS数据采集及处理系统，包括：数据采集模块和数据处理模块；所述数据采集模块包括：MEMS陀螺、MEMS加速度计、MEMS磁强计、GNSS板卡、SPI数据通信电路、AD数据采集电路、第一串口通信电路、第一ARM处理器最小子系统和存储器；所述数据处理模块包括：第二ARM处理器最小子系统和第二串口通信电路；采用ARM处理器外部串口中断方式采集GNSS板卡秒脉冲信号进行时间同步，实现MEMS陀螺数据、MEMS加速度计数据、MEMS磁强计数据与GNSS板卡数据的时间同步，从而满足POS系统多传感器融合时间同步的需求；采用双ARM架构，数据采集模块的ARM实现数据的采集、同步及存储，数据处理模块的ARM实现数据的补偿及组合导航，双处理器联合实现微机械POS系统功能，实现小体积、低功耗和高运算性能。
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公开(公告)号：CN108592952A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810558490.5
申请日：2018-06-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开一种基于杆臂补偿与正反倍速率同时标定多MIMU误差的方法，对于基于微机电系统设计的微小型惯性测量系统误差主要包括确定性误差和随机性误差两部分，且安装误差相对传统的惯性测量单元较大，根据MIMU误差漂移数学模型，设计了使用无需指北的单轴速率转台和六面体工装，利用基于杆臂补偿和正反倍速率的标定方法，建立了杆臂效应误差补偿模型和应用加权最小二乘法的误差解算统计模型，实现单次标定单个或多个IMU，确定标度因数、常值漂移、安装误差等误差系数。测试设备无需对北，可抵消地速及重力的误差影响，处理计算结果统计性强。且实验设备要求低，标定时间短、标定工作量小等优点。
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