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公开(公告)号：CN118566883A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410821275.5
申请日：2024-06-24
IPC分类号： G01S7/481
摘要： 本发明提出了一种自适应雷达高分辨全景扩展方法，通过步进电机可控驱动、逐点运动状态估计，实现扩展视场、高分辨率和主动自适应扫描焦点，提升任意传统激光雷达的感知能力。所述方法包括：1）引入可控的主动旋转机构（惯性单元、步进电机、编码器）来扩展激光雷达传感器的扫描自由度；2）对激光雷达和惯性测量单元、以及步进电机进行主动时间同步；3）对激光雷达旋转过程中的不确定性建模和逐点不确定性进行估计，纠正由激光雷达显著旋转引起的点云畸变；4）优化激光雷达的旋转轨迹，快速适应感兴趣的动态区域。所述方法能够实现厘米级姿态估计精度，延迟低，有效提高了探测距离和感知目标数量。
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公开(公告)号：CN118111423A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410258491.3
申请日：2024-03-07
摘要： 本发明提出了一种基于车路协同的低成本异构传感器建图与定位优化方法，所述方法包括如下步骤：车端视觉SLAM基于低成本车载相机、IMU和GPS，进行视觉SLAM获取带有累积误差的车身位姿和基于视觉特征点云地图；智能路侧单元基于激光雷达和GPS获取静态局部精准点云地图；GPS粗粒度定位信息判断车辆靠近路侧单元附近，进行基于车端点云和路端点云进行非刚体弹性配准，实现不同地图的全局投影；异构节点因子图更新及优化。所述方法通过低成本的车载传感器和稀疏部署在路口的智能路侧设施进行协同定位，消除了视觉SLAM累积误差，有效地缓解低成本车端传感器的纯视觉SLAM姿态漂移和整体地图退化问题，实现了大规模场景下的稳定定位。
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公开(公告)号：CN118175588A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410579143.6
申请日：2024-05-11
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： H04W28/084 , H04W28/08 , H04W84/06 , H04L67/10
摘要： 本申请提供一种面向服务时长可变场景的任务卸载方法及相关装置，涉及边缘计算领域。其中，边缘计算场景中间歇式设备的最长可见时长被至少一个时长边界划分为多个时长区间。电子设备将每个时长区间配置的策略模型生成的历史任务卸载经验收集至对应的经验池；对于多个时长区间中的每两个可调区间，确定与两个可调区间相适配的两个目标策略模型，其中，两个可调区间彼此相邻且具有可调的时长边界；将两个目标策略模型对应的经验池分别进行采样，得到两个子经验集；根据两个子经验集，得到两个可调区间对应的两个时长区间之间新的时长边界。如此，相较于人为设定时长边界，本申请能够结合多个策略模型的实际表现对时长边界进行动态调整。
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公开(公告)号：CN117675413B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410129795.X
申请日：2024-01-31
摘要： 本申请提供一种受攻击工业节点间的防御资源分布式调度方法及装置，涉及网络安全领域。其中，对于任意一个节点，若工业网络受到网络攻击，则确定出工业网络中的全部相邻节点，其中，每个相邻节点表示与自身相邻的节点；对于每个相邻节点，计算相邻节点与自身之间防御资源的交换数量；将与交换数量相对应的防御任务发送给相邻节点或者从相邻节点接收与交换数量相对应的防御任务；若与全部相邻节点进行资源交换后，工业网络未处于纳什均衡状态，则返回至对于每个相邻节点，计算相邻节点与自身之间防御资源的交换数量，直至工业网络处于纳什均衡状态。如此，由于防御资源仅在相邻节点之间进行调度，因此，能够极大提高资源调度效率。
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公开(公告)号：CN113126115B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN117001711A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311197933.X
申请日：2023-09-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种具备高度力感知的机械臂模块化关节及机器人，涉及机器人领域。本发明提供的机械臂模块化关节，交叉滚子轴承通过压盖与输出端外壳固定；输出法兰依次与交叉滚子轴承和力矩传感器配装，其右端面与绝对编码器压环紧固；绝对编码器磁环固装于绝对编码器压环上并通过其上轴肩轴向定位，绝对编码器读数头固连于输出端外壳的内支撑面上。通过力矩传感器直接检测外部作用力和力矩，避开了摩擦力影响，提高了测量精度；还通过使用交叉滚子轴承支撑力矩传感器，避免了轴向力、倾覆力矩对期望力矩测量产生的影响，使得机械臂模块化关节具有体积小、重量轻、功率密度高、集成度高的特点，易于更换和维护。
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公开(公告)号：CN116902451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840828.7
申请日：2023-07-10
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。
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公开(公告)号：CN116859934A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310931769.4
申请日：2023-07-27
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块。本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
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公开(公告)号：CN116572269A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310414049.0
申请日：2023-04-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人的电控驱动系统，包括电控主控系统，所述电控主控系统的输出端电连接有机器人控制系统，所述电控主控系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有图像传输模块，所述处理器的输入端双向电连接有控制模块，所述处理器的输出端双向电连接有数据对比模块，所述数据对比模块的输出端双向电连接有数据记录模块，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块。本发明由电控主控系统可以对机器人控制系统下达命令，通过机器人控制系统对多个工业机器人进行统一控制，使用者在使用时工业机器人可以进行统一控制，可以进行统一电控驱动，从而保证使用者的正常使用。
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公开(公告)号：CN111307146B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010135110.4
申请日：2020-03-02
申请人： 北京航空航天大学青岛研究院
摘要： 本申请公开了一种基于双目相机和IMU的虚拟现实头戴显示设备定位系统，其特征在于：包括双目相机单元和设置于头戴显示设备内的IMU、数据处理服务端；所述双目相机单元包括左目相机和右目相机，采用前向平视的空间分布方式设置；IMU包括用于获得加速度的三轴陀螺仪和用于获得角速度的三轴加速度计，三轴陀螺仪和三轴加速度计设置于双目相机单元上；所述双目相机单元的左目相机和右目相机分别位于IMU的两侧，双目相机单元的输出端、惯性测量单元的输出端与双目视觉定位装置电连接。本发明的优点在于它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖。
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