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公开(公告)号：CN102393210B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110242338.4
申请日：2011-08-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种精确标定激光陀螺惯性测量单元温度误差系数的方法，利用带有温箱的三轴转台，通过在某温度点下长期保温的措施使LIMU达到整体热平衡，采用动态旋转和静态24位置相结合的标定方法精确标定出该温度点下陀螺标度因数、陀螺常值漂移、加速度计标度因数和加速度计常值偏置等系统固有误差系数，再利用该温度点下LIMU的固有误差系数，对LIMU进行高、低温度循环试验，进一步标定出陀螺常值漂移、加速度计常值偏置的温度误差系数，包括一次温度系数、二次温度系数、温度梯度系数和温度变化率系数共30个温度相关系数。本发明具有精度高且操作简单的特点，大大提高了LIMU在变温环境下的使用精度。
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公开(公告)号：CN102393210A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110242338.4
申请日：2011-08-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种精确标定激光陀螺惯性测量单元温度误差系数的方法，利用带有温箱的三轴转台，通过在某温度点下长期保温的措施使LIMU达到整体热平衡，采用动态旋转和静态24位置相结合的标定方法精确标定出该温度点下陀螺标度因数、陀螺常值漂移、加速度计标度因数和加速度计常值偏置等系统固有误差系数，再利用该温度点下LIMU的固有误差系数，对LIMU进行高、低温度循环试验，进一步标定出陀螺常值漂移、加速度计常值偏置的温度误差系数，包括一次温度系数、二次温度系数、温度梯度系数和温度变化率系数共30个温度相关系数。本发明具有精度高且操作简单的特点，大大提高了LIMU在变温环境下的使用精度。
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公开(公告)号：CN103674062B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310653427.7
申请日：2013-12-05
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了基于Allan方差与ARMA模型分析提高陀螺仪测量精度的方法，该方法首先采集陀螺仪在静态环境下输出的角速率随机误差数据，并对数据进行野值剔除处理，然后利用Allan方差方法对角速率数据进行分析，辨识出陀螺仪随机误差中含有的噪声源，在此基础上，根据各种噪声源对应的时间序列表达式，利用等效ARMA模型重新对剔除野值的角速率数据进行时间序列建模，得到陀螺仪随机误差在时间域下的误差模型。本发明能够有效辨识出陀螺仪随机误差中的噪声源，从而有针对性的建立随机误差的时间序列误差模型，为提高陀螺仪性能设计及其随机误差的补偿提供有利依据。
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公开(公告)号：CN103674062A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310653427.7
申请日：2013-12-05
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了基于Allan方差与ARMA模型分析提高陀螺仪测量精度的方法，该方法首先采集陀螺仪在静态环境下输出的角速率随机误差数据，并对数据进行野值剔除处理，然后利用Allan方差方法对角速率数据进行分析，辨识出陀螺仪随机误差中含有的噪声源，在此基础上，根据各种噪声源对应的时间序列表达式，利用等效ARMA模型重新对剔除野值的角速率数据进行时间序列建模，得到陀螺仪随机误差在时间域下的误差模型。本发明能够有效辨识出陀螺仪随机误差中的噪声源，从而有针对性的建立随机误差的时间序列误差模型，为提高陀螺仪性能设计及其随机误差的补偿提供有利依据。
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公开(公告)号：CN101922938B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010231359.1
申请日：2010-07-14
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种高精度POS用激光陀螺惯性测量系统，包括三支激光陀螺仪、三支石英加速度计、IMU结构、支撑框架、减振器、电流/频率信号调理电路、采集解算计算机、二次电源、外壳、前面板、底面板和插接头。三支激光陀螺仪和三支石英加速度计分别正交装配在IMU结构上，IMU结构通过两侧八支减振器装配在支撑框架的内腔。二次电源通过螺钉安装在支撑框架的上框，电流/频率信号调理电路和采集解算计算机分别通过螺钉安装在支撑框架左侧和右侧壁凹槽中。外壳通过螺钉安装在支撑框架外侧，前面板和底面板分别通过螺钉安装在支撑框架的前表面和下表面，插接头通过螺钉安装在前面板上。本发明提高了系统的集成度及抗振性，适用于高精度惯性测量系统。
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公开(公告)号：CN103868513B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410099312.2
申请日：2014-03-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种分布式POS用数据处理计算机系统，采用FPGA+六DSP架构方案，包括FPGA数据输入输出模块和DSP数据处理模块两部分。FPGA数据输入输出模块完成主IMU、第一子IMU和第二子IMU的陀螺和加速度计脉冲数据采集和GPS数据接收，与监控计算机、成像载荷、存储模块的数据交互，负责管理和调度整个数据处理计算机系统工作进程。DSP数据处理模块采用六DSP两两并行主从处理器架构，其中三个主处理器实现时间同步、IMU误差补偿、捷联解算；三个从处理器执行GPS数据解包、组合滤波、传递对准。本发明实现FPGA+六DSP分布式POS用数据处理计算机系统，适用于高精度分布式惯性测量、导航及组合导航系统。
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公开(公告)号：CN101216895B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200710303877.8
申请日：2007-12-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于机器视觉技术领域，将提供一种复杂背景图像中椭圆图像特征的自动提取方法。本发明首先利用Canny边缘提取方法获取图像边缘的亚像素图像坐标，并通过边缘连接方法将相邻边缘像素连接为边缘片段；然后使用基于圆弧近似拟合的边缘拆分融合算法，将边缘片段中满足中心距离约束和半径约束的圆弧片段进行融合；基于随机采样一致性鲁棒估计算法，对属于同一椭圆的圆弧片段进行聚类；最后将聚类后的同类圆弧片段进行最小二乘拟合得到椭圆参数方程。所提出的椭圆自动提取算法有效消除了图像中噪声边缘的干扰，解决了复杂背景图像中椭圆边缘的识别与聚类问题，实现了椭圆图像特征的自动提取。
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公开(公告)号：CN101425185A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810239082.X
申请日：2008-12-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于测量技术领域，涉及一种基于复合型平面靶标的小尺寸视觉测量的摄像机标定方法。本发明设计的复合型平面靶标由一个黑色方块和一个白色圆斑构成，白色圆斑的中心的与黑色方块的中心重合，圆斑半径小于黑色方块；利用点与圆的切点具有透视投影不变性的特点，本发明设计的复合型平面靶标产生多达12个具有透视投影不变性的高精度标定点；利用产生的12个标定点的世界坐标和图像坐标，采用非线性优化方法对摄像机进行标定。本发明设计的靶标结构简单，成本低，能够适用于各种不同视场大小的视觉测量的摄像机标定。
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公开(公告)号：CN101419061A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810239084.9
申请日：2008-12-08
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于测量技术领域，将提供一种镜像式结构光视觉测量系统和测量方法。本发明测量系统由结构光投射器1、反射镜2、3和4、摄像机6、底板7、计算机、图像采集卡、标定平面靶标8组成。本发明测量方法由结构光投射器投射结构光，经反射镜2、3、4反射后投射到被测物5表面，其反射光线经反射镜4反射后被摄像机6接收，所成图像由高速图像采集卡采集到计算机中，对采集图像进行处理，提取出结构光条中心线的图像坐标，根据测量模型，计算出物体表面点的三维坐标。本发明采用反射镜成像构成三角测量原理，减小了结构光投射器与摄像机间的横向间距，压缩了系统体积，实现了结构光视觉传感器的小型化。
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公开(公告)号：CN103868513A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410099312.2
申请日：2014-03-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/165 , G01S19/49
摘要： 一种分布式POS用数据处理计算机系统，采用FPGA+六DSP架构方案，包括FPGA数据输入输出模块和DSP数据处理模块两部分。FPGA数据输入输出模块完成主IMU、第一子IMU和第二子IMU的陀螺和加速度计脉冲数据采集和GPS数据接收，与监控计算机、成像载荷、存储模块的数据交互，负责管理和调度整个数据处理计算机系统工作进程。DSP数据处理模块采用六DSP两两并行主从处理器架构，其中三个主处理器实现时间同步、IMU误差补偿、捷联解算；三个从处理器执行GPS数据解包、组合滤波、传递对准。本发明实现FPGA+六DSP分布式POS用数据处理计算机系统，适用于高精度分布式惯性测量、导航及组合导航系统。
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