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公开(公告)号：CN108177145A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711454130.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种无偏最优的工业机械臂绝对定位精度标定方法，属于机器人技术领域。所使用的装置包括工业机械臂、激光跟踪仪和靶球。该方法首先在工业机械臂的工作空间内随机规划出一系列样本点，并为每个样本点随机指定一个姿态。通过逆解求出每个位姿(奇异点除外)的九组解，并从中为每个位置随机选取一组解，使得最终留下的所有解涵盖每一种解。按选取的关节角依次驱动工业机械臂到指定位置。通过激光跟踪仪和靶球测量工业机械臂实际到达位置，进行位置误差的计算。通过建立关节角的二范数和位置误差之间的半变异函数，进而求解克里金方程组，对目标点的位置误差进行预测和补偿。本发明充分考虑了运动学逆解的多解性和位置误差的多样性。
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公开(公告)号：CN107717988A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710942110.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J19/00 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种基于泛克里金的工业机械臂精度标定方法，属于机器人技术领域。该方法使用的装置包括工业机械臂、激光跟踪仪和靶球。该方法在工业机械臂的运动空间内随机规划出一系列点，驱动工业机械臂依次到达规划点的位置，通过激光跟踪仪和靶球测得这些点的实际坐标，从而得到这些点的理论坐标和实际坐标的位置误差，通过位置误差同时求解残余函数的半变异函数和漂移函数。最终采用泛克里金插值方法估计出工业机械臂运动空间中点的位置误差。本发明具有标定方法简单、标定精度高、适用于离线编程等特征。
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公开(公告)号：CN107677207A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710941979.6
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G01B21/045 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的激光测距传感器安装位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由机械臂、安装架、激光测距传感器、平板、激光跟踪仪组成。安装架固连在机械臂末端，激光测距传感器安装在安装架上。该方法基于激光测距传感器测量距离原理，推导出测量距离误差模型，并采用扩展卡尔曼滤波的方法对激光测距传感器的安装位置误差进行参数辨识，以提高测量精度。该方法考虑了测量误差对标定的影响，具有标定精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107443388A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710942520.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1653
Abstract: 本发明公开了一种基于泛克里金的机械臂绝对定位误差估计方法，属于机器人技术领域。本发明方法使用的装置包括机械臂、激光跟踪仪和靶球。靶球固定在机械臂末端，标定过程中靶球的中心点设为工具中心点。激光跟踪仪的测量范围应涵盖机械臂所规划的运动空间。本发明方法首先借助激光跟踪仪和靶球测出离线编程中规划出来的一系列点的实际坐标，从而求解理论坐标和实际坐标的位置误差。进一步，确定位置误差的漂移函数，通过求解位置误差和漂移函数的差值得到残余函数，进而求解得到残余函数的半变异函数。最后采用泛克里金插值方法求取权重系数，估计出机械臂运动空间某点处的绝对定位误差。本发明具有适应性广、精度高、可用于离线编程等特征。
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公开(公告)号：CN106799745A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710031991.3
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种协同克里金的机械臂精度标定方法，属于机器人技术领域。该方法所使用的装置由工业机械臂、激光跟踪仪以及靶球组成。靶球固定在工业机械臂末端，靶球作为工具中心点。该方法通过激光跟踪仪测得一些点的实际坐标，然后得到这些点的理论坐标和实际坐标的位置误差，通过建立交叉变异函数，采用协同克里金插值方法，估计出工业机械臂运动空间中点的位置误差。该发明方法的方法简单，不需要建立工业机械臂的运动学模型，具有通用性好，可以提高工业机械臂运行精度，不需要对工业机械臂控制器设备内部参数进行修改等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103498793A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310505250.6
申请日：2013-10-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F04C2/18
Abstract: 本发明提供了一种能够根据需求进行变量的齿轮泵。变量齿轮泵包括：变量机械模块、变量控制模块A和变量控制模块B。电机带动齿轮与活塞杆安装盘同步转动。在齿轮退出啮合的位置，活塞杆两端产生压差，并压缩弹簧，发生轴向移动，活塞杆嵌入主动齿轮或从动齿轮齿间槽中,直到达到平衡。然后活塞杆继续随着活塞杆安装盘运动，活塞杆安装盘、挡板、主泵体、齿轮组成了密封的空间，活塞杆在这个密封空间中达到平衡。在齿轮即将进入啮合的位置处，活塞杆两端产生反向压差，并受到弹簧的恢复力，致使活塞杆被压出齿间槽，从而保证齿轮正常啮合。本发明通过利用改变活塞杆组嵌入主动齿轮或从动齿轮齿间槽的长度来改变工作腔容积的大小，进而改变排量。
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公开(公告)号：CN107726982A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710941977.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/026 , G01B21/042
Abstract: 本发明公开了一种基于莱文贝格－马夸特方法的激光测距传感器安装位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由工业机器人、平面试验板、激光测距传感器、传感器安装架、激光跟踪仪组成。平面试验板安装在工业机器人末端，激光测距传感器安装在传感器安装架上，传感器安装架保持固定不动。该方法对激光测距传感器的测量距离的数学模型进行建模，基于该模型求出误差模型，然后采用莱文贝格－马夸特方法对激光测距传感器的安装位置误差进行参数辨识，进而可以提高传感器的测量精度。该方法可以很好的标定出安装位置误差，避免了普通最小二乘法局部收敛的问题。
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公开(公告)号：CN107525472A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710941734.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/03
CPC classification number: G01B11/03
Abstract: 本发明公开了一种激光位移传感器位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成。激光位移传感器安装在安装座上。该方法建立激光位移传感器安装位置误差模型，通过激光跟踪仪等传感器的数据采集，采用最小二乘法对位置误差模型参数进行辨识，消除因激光位移传感器安装位置误差导致的精度下降。该发明方法具有方法简单，标定精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106643489A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610976376.5
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于激光跟踪仪的地面二维码标定方法及装置，包括：建立激光跟踪仪坐标系、二维码坐标系、摄像机坐标系、靶球坐标系和世界坐标系的步骤或装置；计算变换矩阵变换矩阵变换矩阵和变换矩阵的步骤或装置；根据变换矩阵变换矩阵变换矩阵和变换矩阵计算世界坐标系和二维码坐标系之间的变换矩阵的步骤或装置；通过变换矩阵计算二维码的位姿及位姿误差的步骤或装置。本发明的技术方案实现了激光跟踪仪的自动捕捉功能与数据批量处理过程简化了操作；提高了二维码位姿测量精度，减小了人工标定二维码位姿的随机误差；并且激光跟踪仪设置完成后可以自动跟踪靶球移动，避免了测量过程中手动找寻靶球位置的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN104175314A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410403563.5
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明实例提供了一种适用于复杂环境，未知领域的探测工作的，基于SMA、自反馈和SSMA驱动、外部反馈结合、柔性关节和刚体关节配合的软体机器人系统。所提供的模块包括：SSMAs驱动单元模块：通过流过SSMAs中的电流进行控制来控制SSMAs的收缩长度，从而控制机器人的整体伸缩。SMA与SSMA的并联结构实现了SMA自反馈，SSMA的外部反馈，从而实现对软体机器人的精确控制；柔性机构模块：外部3D外壳用于连接机器人前后刚体部分，使该系统具有更好的灵活性和柔性，方弹簧支撑柔性硅胶外壳以提供回复力等动力；脚部SMA驱动模块，通过对每个脚部结构前后的两组SMA驱动模块进行分别控制，实现脚部运动，与其他单元协调完成机器人的运动。
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