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公开(公告)号：CN118978079A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411212146.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种起重机、盾构管片钢筋笼入模搬运系统及其控制方法，该盾构管片钢筋笼入模搬运系统，包括：工业相机，用于采集待入模钢筋笼的尺寸参数和旋转角度；控制单元，用于根据尺寸参数计算待入模钢筋笼的中心点坐标，并将中心点坐标和旋转角度进行坐标转换，得到新的中心点坐标和新的旋转角度；吸盘机构，用于根据新的旋转角度调整吸盘角度，根据新的中心点坐标将待入模钢筋笼吊起，并在接收到控制单元发送的入模控制指令的情况下，将待入模钢筋笼移动至模具内。本发明所述系统实现了钢筋笼入模的自动化搬运，提高了搬运效率，并通过与起重机运动系统的位置换算实现了起重机对钢筋笼的精准吊取，从而实现了精准入模。
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公开(公告)号：CN112249884A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011187738.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，公开了一种四绳抓斗起重机的钢丝绳预紧控制装置及方法，所述装置包括检测机构，用于检测所述抓斗的物理参数；驱动机构，包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述起重机的第一卷筒相连，用于驱动所述第一卷筒上的升降钢丝绳，所述第二驱动组件与所述起重机的第二卷筒相连，用于驱动所述第二卷筒上的开闭钢丝绳；控制器，所述控制器分别与所述检测机构和驱动机构相连，当抓斗为落料状态，控制器控制驱动机构以使升降钢丝绳达到预紧状态。本发明解决了常规四绳抓斗在抓料闭合时，升降钢丝绳与开闭钢丝绳不能自动保持同步绷紧状态，导致工作效率低，钢丝绳受力不均使用寿命短等问题。
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公开(公告)号：CN119503626A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411607668.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
IPC: B66C13/16 , B66C13/48 , G06V20/50 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/54 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本申请提供了一种智能抓取控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：通过图像传感器采集位于出料口下方的物料堆对应的物料堆图像；利用预设图像处理模型对物料堆图像进行轮廓分割处理，确定物料堆轮廓及其形成的物料区域；对物料区域进行多维特征分析，确定多个特征参数并根据多个特征参数计算物料堆在设定感兴趣区域内的堆积指数；根据堆积指数，确定物料堆是否达到抓取标准；若物料堆达到抓取标准，则根据多个特征参数控制起重机对物料堆进行抓取。本申请通过识别物料堆积情况自动化完成对物料堆抓取，提高物料堆处理效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN119250266A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411269592.7
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种货物的装载方法、装置、电子设备、存储介质和产品，通过获取待装载货物的货物参数、货物摆放方式和运载车辆的车辆参数；根据货物参数、货物摆放方式、车辆参数和货物管理优化算法确定货物摆放列表；在确定目标装载货物未被障碍物包围时，根据目标装载货物确定目标装载货物的吊具插入位置，并根据货物排列顺序和目标装载货物中所有货物分别对应的货物权重进行排序，确定货物装载顺序；根据吊具插入位置和货物装载顺序对目标装载货物进行货物装载。本发明的技术方案，基于货物管理优化算法对待装载货物和运载车辆进行匹配，确定运载车辆可装载的目标装载货物，提升装载的高效性，提升用户的使用体验感。
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公开(公告)号：CN117509429A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311489920.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及起重设备技术领域，具体涉及一种防摇装置及其调整方法，包括防摇结构和套筒结构；所述防摇结构安装于所述起重机的横梁上，且所述防摇结构内设有阻挡件，所述阻挡件用于限制所述防摇结构的下降高度；所述套筒结构一端连接在防摇结构上，另一端连接在起重机吊具上，且所述套筒结构内设有拉挂件，所述拉挂件用于控制套筒结构的伸出高度。既保证了起重机运行时具备刚性防摇功能的同时又具备可微幅调整的功能，只有在吊具下降至低位与吊运对象对位时，才可以进行轻微幅度的摆动，其结构简洁，制造方便，原理清晰，效果良好，对于频繁起吊对位作业的起重设备也有很强的适用性，并且由于是纯机械特点，整体制造成本很低，具备一定的经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112850493A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110251195.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及水泥生产技术领域，尤其涉及起重搬运系统，包括起重机和电气控制系统，电气控制系统包括控制器和变频驱动装置，起重机包括起重小车、桥架、取物抓具以及搭载于起重小车上的升降机构，升降机构包括起升电机和传动装置，起重小车设置于桥架上，起重小车设有用于驱动起重小车移动的小车行走电机，桥架设有用于驱动桥架移动的桥架行走电机，起升电机通过传动装置与取物抓具连接，起重小车上设有称重传感器，小车行走电机、起升电机和桥架行走电机均与其各自对应的独立的变频驱动装置连接，变频驱动装置和称重传感器均与控制器连接。起重机的调速稳定平滑，具有自动化运行功能，降低操作人员的工作强度，使操作人员远离恶劣的环境进行工作。
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公开(公告)号：CN112279101A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011224261.3
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，公开了一种起重机急停方法和系统，急停方法主要包括：滑触线接收急停信号并将所述急停信号传输至起重机的控制系统；所述控制系统根据所述急停信号使所述起重机急停。本发明降低了设备的成本投入和维护工作量。
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公开(公告)号：CN109179209B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811259522.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及起重机领域，提供了一种起重机吊具防摇方法。该方法包括以下步骤：S1、预先在起重机吊具上安装惯性传感器，并将所述惯性传感器与起重机的控制器连接；S2、通过所述惯性传感器获取所述起重机吊具的摆动角度和加速度；S3、根据所述起重机手柄发送的操作信号和所述摆动角度确定启动时间和移动方向；S4、根据所述启动时间控制起重机小车或起重机大车按照所述移动方向和所述加速度移动；S5、判断所述摆动角度是否等于零，若是执行步骤S2，若否则执行步骤S4。本发明操作便捷、易于实现，不仅避免了起重吊具因摆动幅度过大而造成生产事故，而且还省去了大量的计算过程、降低了间接检测导致的误差、提高了防摇效果。
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公开(公告)号：CN109941886A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910307447.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种料斗上料控制方法及系统，其中，所提供的方法包括：获取料斗内物料分布数据,根据所述物料分布数据，获取料斗内物料分布状态；根据所述物料分布状态,获取与所述物料分布状态相对应的控制指令，并将所述控制指令发送至抓斗起重机，以供所述抓斗起重机执行所述控制指令对应的操作。本发明实施例提供的方法，通过检测料斗内散物料状态，从而识别料斗内散物料的状态信息，并通过分析料斗内散物料的状态信息，生成对应的控制指令，并将控制指令发送至上料设备，以实现自动控制或自动供料，提高了厂内设备自动化运行水平。
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公开(公告)号：CN109019336A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811038198.7
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京起重运输机械设计研究院有限公司
CPC classification number: B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C2700/085
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于物料检测的抓斗起重机控制系统及方法，该系统包括物料检测元件、物料信息处理模块和工控机，其中：物料检测元件，用于采集现场物料分布数据，并将现场物料分布数据发送到工控机，现场物料分布数据包括现场物料堆放高度信息和/或现场物料图像处理数据；物料信息处理模块，用于处理物料检测元件上传到工控机的现场物料分布数据，并根据现场物料分布数据生成相应的操作指令，物料信息处理模块设置在工控机上；工控机，用于发送操作指令到抓斗起重机，以供抓斗起重机执行相应的抓取或投放物料的操作。本发明实施例通过检测物料堆放的分布状态，为抓斗起重机提供准确的物料抓取或投放位置，提高抓斗起重机的智能化水平。
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