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公开(公告)号：CN118429483A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566269.X
申请日：2024-05-09
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于生成地图的兴趣点的方法、电子设备、程序产品和介质，所述地图包括待由所述兴趣点表示的兴趣线和/或兴趣区。本发明涉及人工智能技术领域。本发明旨在解决复杂且耗时的制作兴趣点的问题。所述方法包括：采集与所述兴趣线和/或兴趣区相关的点云数据；处理所述点云数据；从经处理的点云数据中提取矢量数据；编辑经提取的矢量数据；以及使用经编辑的矢量数据生成所述兴趣点。该方法可以高效、准确地生成兴趣点，提升矿区的高精度地图的兴趣点的制作效率，满足矿区地图的快速更新的需求。
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公开(公告)号：CN117274939B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311292462.0
申请日：2023-10-08
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本发明公开一种安全区域检测方法和装置，属于矿用无人驾驶技术领域，解决了安全区域检测无法进行定量分析的问题，主要应用于采矿作业。安全区域检测方法适用于矿用无人驾驶车辆，包括：通过摄像机采集道路图像数据；对采集的道路图像数据进行路面分割以分割出路面区域和非路面区域，并获得路面分割的Mask图像；基于矿用无人驾驶车辆的参数确定待检区域；将待检区域分成第一数目的待检子区域，将每个待检子区域的信息映射到Mask图像中；对映射有待检区域的信息的Mask图像进行透视变换，并获得透视矩形区域，透视矩形区域包括与每个待检子区域对应的透视矩形子区域；对透视矩形区域进行二值化处理，并基于二值化后的透视矩形子区域进行安全检测。
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公开(公告)号：CN117849824A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311855272.5
申请日：2023-12-29
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
IPC分类号： G01S17/93 , G01S17/931
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶工具的实时定位方法以及系统。该自动驾驶工具设置有激光雷达。该方法包括在自动驾驶场景中布置多个地标单元，每个地标单元包括第一高反射件、第二高反射件和第三高反射件，该高反射件根据设定相对位置信息布置并且形成识别码，每个高反射件被配置为能够将来自激光雷达的入射光线的大部分沿着入射路径反射以形成高亮点；读取激光雷达的当前点云数据；从点云数据中提取高亮点以形成多个点云簇；根据高反射件的点云反射特征提取待定点云簇；根据设定相对位置信息，确定与地标单元相对应的点云簇；计算地标单元的识别码以获取地标单元的全局位姿信息，以及根据全局位姿信息计算自动驾驶工具的全局位姿信息。
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公开(公告)号：CN117274939A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311292462.0
申请日：2023-10-08
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本发明公开一种安全区域检测方法和装置，属于矿用无人驾驶技术领域，解决了安全区域检测无法进行定量分析的问题，主要应用于采矿作业。安全区域检测方法适用于矿用无人驾驶车辆，包括：通过摄像机采集道路图像数据；对采集的道路图像数据进行路面分割以分割出路面区域和非路面区域，并获得路面分割的Mask图像；基于矿用无人驾驶车辆的参数确定待检区域；将待检区域分成第一数目的待检子区域，将每个待检子区域的信息映射到Mask图像中；对映射有待检区域的信息的Mask图像进行透视变换，并获得透视矩形区域，透视矩形区域包括与每个待检子区域对应的透视矩形子区域；对透视矩形区域进行二值化处理，并基于二值化后的透视矩形子区域进行安全检测。
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公开(公告)号：CN117670822B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202311655439.3
申请日：2023-12-05
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本公开涉及数据处理技术领域，公开了一种非硬化路面的崎岖度检测方法，包括：S1：通过车辆上的传感器采集车辆路面点云数据，通过定位单元获取车辆位姿数据；S2：将所采集的单帧点云数据和车辆位姿数据进行时序匹配；S3：基于所采集的路面的全帧点云数据提取目标路面点云数据；S4：基于车辆位姿数据确定目标路面在地图中的位置；S5:针对所提取的单帧点云数据中的一纵列上的点云进行平滑度分析，逐列地对其它纵列上的点云进行平滑度分析，以获得障碍物点集；S6：基于获得的障碍物点集对目标路面上的动态目标进行过滤；S7：基于过滤后的结果和目标路面的位置得出目标路面的崎岖度。该方法可以精准掌控路面实时路况，数据可量化比对。
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公开(公告)号：CN118032605A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430962.4
申请日：2024-04-11
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
IPC分类号： G01N15/075 , G01S17/06 , G01S17/88 , G01S7/48 , G01S7/487
摘要： 本公开涉及数据处理技术领域，公开了一种矿区路面扬尘检测方法和检测系统，该检测方法包括：基于安装在移动车辆后部处的激光雷达标定扬尘检测区域，其中，在进行标定时，所述移动车辆处于无尘环境下并且处于静止状态中；驱动所述移动车辆在所述矿区路面上行驶，并通过所述移动车辆上的所述激光雷达采集所述扬尘检测区域的点云数据，所述点云数据包括三维坐标信息和反射强度信息；以及基于所采集的单帧点云数据中位于所述扬尘检测区域中的点云数据进行扬尘浓度分析，以确定扬尘浓度指数。根据本公开的矿区路面扬尘检测方法及检测系统，可以对车辆带起的扬尘进行即时观测，以为洒水作业的调度计划提供精确实时的数据支撑。
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公开(公告)号：CN117760458A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311662655.0
申请日：2023-12-06
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00 , G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06Q50/40 , G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种矿区无人驾驶车辆的作业路径规划算法的测试系统、方法以及存储介质，并涉及矿区无人驾驶车辆的测试领域。该测试系统包括：矿区地图模拟模块，创建虚拟矿区高精地图；路径规划任务解析模块，根据矿区无人驾驶车辆的作业流程的不同阶段下发不同的路径规划任务，使得作业路径规划算法根据所下发的路径规划任务，基于虚拟矿区高精地图中的信息生成路径规划结果；以及测试模块，基于多项测试指标分析路径规划结果，以判断算法是否通过；矿区无人驾驶车辆的作业路径规划算法被配置为规划矿区无人驾驶车辆的行驶路径。本发明能够在虚拟环境下对矿区无人驾驶车辆的作业路径规划算法进行测试，降低测试难度、节省成本。
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公开(公告)号：CN117670822A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311655439.3
申请日：2023-12-05
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本公开涉及数据处理技术领域，公开了一种非硬化路面的崎岖度检测方法，包括：S1：通过车辆上的传感器采集车辆路面点云数据，通过定位单元获取车辆位姿数据；S2：将所采集的单帧点云数据和车辆位姿数据进行时序匹配；S3：基于所采集的路面的全帧点云数据提取目标路面点云数据；S4：基于车辆位姿数据确定目标路面在地图中的位置；S5:针对所提取的单帧点云数据中的一纵列上的点云进行平滑度分析，逐列地对其它纵列上的点云进行平滑度分析，以获得障碍物点集；S6：基于获得的障碍物点集对目标路面上的动态目标进行过滤；S7：基于过滤后的结果和目标路面的位置得出目标路面的崎岖度。该方法可以精准掌控路面实时路况，数据可量化比对。
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公开(公告)号：CN117636287B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202311673364.1
申请日：2023-12-07
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于众包的露天矿区高精地图的采集和处理方法，属于高精地图制作技术领域，解决采用单独的采集车辆进行高精地图数据采集带来的问题，主要应用于无人驾驶的采矿作业。该方法包括对来自矿区中矿车的RTK数据进行预处理；将RTK数据与点云地图数据融合；对融合后的点云地图数据进行几何要素提取，获得几何要素的线段；对线段进行平滑和固定间隔处理；基于点云地图数据和线段确定排土线；基于HMI的关键点数据对线段分割，确定区域和道路边界，基于区域边界确定RTK线段范围，获得道路边线轨迹点集；基于边线轨迹点集确定道路中央分隔线；基于道路中央分隔线和边线轨迹点集确定车道中心线；基于道路中央分隔线等构建高精地图。
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公开(公告)号：CN118392200A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410483229.9
申请日：2024-04-22
申请人： 北京路凯智行科技有限公司
摘要： 本发明公开一种用于矿区无人驾驶的高精地图编辑方法，属于高精地图制作技术领域，解决了现有的高精地图数据精度不高的问题，主要应用于采矿作业。该高精地图编辑方法包括：加载RTK数据和点云地图数据，基于RTK数据从点云地图数据中提取出矢量地图要素，并获得第一矢量地图数据；加载所述RTK数据和倾斜影像数据，基于RTK数据从倾斜影像数据中提取出所述矢量地图要素，并获得第二矢量地图数据；加载所述RTK数据，基于所述RTK数据提取车道中心线矢量数据；将在同一位置提取的第一矢量地图数据和第二矢量地图数据进行融合，获得第三矢量地图数据，将第三矢量地图数据和所述车道中心线矢量数据进行合并以获得制作高精地图的矢量地图数据。
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