一种双机器人协作系统同步校准方法、系统及设备

    公开(公告)号:CN118081744A

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202410231455.8

    申请日:2024-02-29

    IPC分类号: B25J9/16

    摘要: 本发明公开一种双机器人协作系统同步校准方法、系统及设备,涉及机器人领域;操作双机器人运动,采集第一位姿数据;基于恒等式组构建旋转分量闭环求解模型和平移向量闭环求解模型;将第一位姿数据输入至旋转闭环求解模型中,得到第二位姿数据的估计值;将第一位姿数据和第二位姿数据的估计值输入至平移向量闭环求解模型中,得到第三位姿数据的估计值;基于第二位姿数据的估计值、第三位姿数据的估计值和第一位姿数据构建目标函数;对所述目标函数进行迭代优化,直至达到预设迭代次数,得到第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值;基于第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值对双机器人进行校准。

    一种航空发动机涡轮盘螺栓孔智能强化系统及其控制方法

    公开(公告)号:CN112045677B

    公开(公告)日:2024-03-29

    申请号:CN202010796539.8

    申请日:2020-08-10

    IPC分类号: B25J9/16 B25J11/00 B23D3/00

    摘要: 本发明涉及一种航空发动机涡轮盘螺栓孔智能强化系统及其控制方法,航空发动机涡轮盘螺栓孔智能强化系统包括:机器人,其上固定有孔强化装置并带动该孔强化装置移动,孔强化装置连接有力传感器,孔强化装置上设有工业相机;数控转台,用于固定待加工的涡轮盘,其上设置有固定机构;控制系统,分别与机器人、力传感器、孔强化装置和数控转台通信连接;上位机,分别与控制系统及工业相机通信连接。本发明实施例提供的航空发动机涡轮盘螺栓孔智能强化系统及其控制方法,采用机器人夹持孔强化装置,配合数控转台、力传感器和工业相机,通过工业相机引导机器人运动,根据力传感器监测的受力进行柔性加工控制,实现航空发动机涡轮盘螺栓孔智能化加工。

    一种射流强化装置及方法

    公开(公告)号:CN112626322A

    公开(公告)日:2021-04-09

    申请号:CN202011460249.2

    申请日:2020-12-11

    IPC分类号: C21D7/06 C22F1/00 C22F1/057

    摘要: 本发明涉及一种射流强化装置及方法,射流装置包括介质存储器、混合腔、喷嘴、升降平台和控制装置;介质存储器内设有多个分隔的存储腔且至少一个存储腔中设有石墨烯,存储腔内设有第一搅拌器,存储腔通过射流通道分别与混合腔相连通;混合腔分别与介质存储器及喷嘴相连,其腔内设有第二搅拌器;所述喷嘴具有中空的内腔并与混合腔相连通,且该喷嘴位于所述升降平台的上方;控制装置分别控制第一搅拌器、第二搅拌器和升降平台的操作。本发明的射流强化装置及方法,可以实现任意液体与石墨烯的混合射流强化,从而使强化后的表面质量和疲劳强度更好;通过控制装置可实现强化的自动控制,提高了强化效率,且操作简单,便于调整与维护。

    一种基于微凸点与涂层复合旋转挤压强化装置及强化工艺

    公开(公告)号:CN109468445B

    公开(公告)日:2020-11-10

    申请号:CN201811033315.0

    申请日:2018-09-05

    IPC分类号: C21D7/04

    摘要: 本发明提供一种基于微凸点与涂层复合旋转挤压强化装置,其包括芯棒以及可滑动地套设于芯棒上的套筒,所述芯棒包括一锥形圆柱体,芯棒的外表面涂有一层第一涂层,套筒具有外壁,该外壁上开设有一条螺旋通槽,所述侧壁的外表面上具有排布紧密且规则的球形凸起,球形凸起的表面镀有一层第二涂层。本发明还提供了一种基于微凸点与涂层复合旋转挤压强化工艺。本发明的基于微凸点与涂层复合旋转挤压强化装置采用包括一锥形圆柱体的芯棒和与其匹配的锥形通孔,有利于套筒与芯棒的对中,同时使得芯棒沿着孔的径向挤压时,应力分布更均匀;装置的套筒表面开有螺旋通槽,一方面挤压时,使应力分布更加均匀,另一方面有利于旋转工艺的进行。