一种基于桥臂复用式隔离型DC-DC变换器的功率分段调制方法

    公开(公告)号:CN113992024B

    公开(公告)日:2023-10-13

    申请号:CN202111241460.X

    申请日:2021-10-25

    Abstract: 本发明公开了一种基于桥臂复用式隔离型DC‑DC变换器的功率分段调制方法。对两端口隔离型DC‑DC变换器进行桥臂复用设计是构建高功率密度多端口DC‑DC变换器的常用方法,但由于复用桥臂的占空比不恒为50%,大大增加复用桥臂开关管的软开关实现难度。本发明提出一种功率分段调制方式,通过判断移相角与复用桥臂占空比的关系来选择不同的调制方式,通过设计适用于轻载工况的脉冲注入调制方式,解决因脉冲宽度变化而导致的轻载工况不能实现开关管的软开关问题。功率分段调制方法计算量小,不涉及查表等复杂的手段,简单实用,能够实现采用桥臂复用设计的隔离型DC‑DC变换器的全功率范围所有开关管的软开关,提高了工作效率与功率密度,降低了成本。

    一种混合型双有源桥DC-DC变换器、控制方法及控制系统

    公开(公告)号:CN115833608A

    公开(公告)日:2023-03-21

    申请号:CN202211698936.7

    申请日:2022-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种混合型双有源桥DC‑DC变换器、控制方法及控制系统。该变换器包括:辅助半桥、电流馈型DAB变换器;辅助半桥包括第一半桥和辅助电感L1;电流馈型DAB变换器包括第一全桥、第二全桥、高频链路;高频链路包括中间电感L2和变压器T;第一半桥连接输入电源,且两端并联电容C1;第二全桥作为输出端;第一全桥的两端并联支撑电容Cm,辅助电感L1连接第一半桥与第二半桥;第二半桥依次连接中间电感L2和变压器T的第一绕组n1的同名端,变压器T的第一绕组n1的非同名端连接第三半桥;变压器T的第二绕组n2连接第四半桥和第五半桥。实现在宽电压输入时,所有开关管零电压导通、减小回流功率,提高变换器的效率。

    基于深度图的实时三维重建方法

    公开(公告)号:CN108961390B

    公开(公告)日:2020-05-19

    申请号:CN201810586309.1

    申请日:2018-06-08

    Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的实时三维重建方法,包括:利用深度相机获得拍摄场景的深度图和RGB彩色图;对每一帧深度图进行如下处理:对深度信息进行补全,然后其像素点转换第一类三维坐标点,并计算每一个像素点处的法向量;将深度图对应的第一类三维坐标点转换为第二类三维坐标点;为深度图所对应的每一个第二类三维坐标点分配体素块,并利用哈希表索引体素块;通过对体素块加权融合更新体素块中每一个体素的sdf值,然后提取场景表面;获得场景表面的纹理信息,并计算场景表面每一个体素处的表面法向量。本发明能够有效提高重建速度和重建质量,并且能够适用于大规模的场景重建。

    一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法

    公开(公告)号:CN106364580A

    公开(公告)日:2017-02-01

    申请号:CN201610817111.0

    申请日:2016-09-12

    CPC classification number: B62D57/02

    Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人爬楼梯控制方法,包括如下步骤:1)保持越障机器人匀速直线前进,测量其同一驱动组中两行星轮组与前方台阶的距离及行星轮组的转速,并计算偏转角;2)计算各行星轮组的理论转速,并使行星轮组以计算得出的转速进行运动;3)检测当前的L1和L2,并计算当前的偏转角θ;4)判断当前偏转角θ是否超过预设值:若是,则转入步骤2),若否,则控制机器人继续等速直线前进;5)判断两行星轮组是否到达阶梯:若否,则继续等速直线前进,若是,则两行星轮组一起翻转,翻越台阶;6)判断两行星轮组是否到达目的地:若否,则重复步骤1)~5),若是,则结束运动。本发明具有控制操作简单,转向精度高等优点。

Patent Agency Ranking