公开(公告)号：CN112947045B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110106553.5

申请日：2021-01-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  邹益刚 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  唐钰 ,  刘章钊 ,  钟靖龙 ,  杨承博

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元网络PID的粗、精调的多轴同步运动控制方法，设计了同步控制单元，采用粗、精调的先后两级同步误差补偿策略，其中同步控制单元中的粗调子模块对转速同步误差直接进行补偿，具有快速调整的作用；而同步控制单元中的精调子模块采用单神经元网络PID的控制器，能够自适应调整PID三个参数，能有效改善多电机的动态运行的同步精度。本发明所述的多轴同步运动控制方法具有调整速度快、同步稳态误差小、动态性能好、鲁棒性强的优点，能实现多电机系统的快速稳定同步控制。

公开(公告)号：CN113726244B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202111024666.7

申请日：2021-09-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  杨承博 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李虎 ,  钟靖龙 ,  刘章钊 ,  吉文博

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P6/34 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明涉及一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统，其方法包括：构建基于Adaline神经网络的初步转子磁链观测器；根据李雅普诺夫第二法确定一种确保转子磁链观测器稳定性的动态学习率；基于所述动态学习率和所述初步转子磁链观测器确定最终转子磁链观测器，并根据所述最终转子磁链观测器实时估计待测转子磁链。本发明结合了Adaline神经网络和李雅普诺夫第二法来构建了一种新型转子磁链观测器，从而实现了对待测转子磁链的实时估计，并适用于变速和变负载的工况。此外，本发明所公开的方法有且只有一个待设计的参数，同时不涉及任何矩阵运算，从而极大地方便了实际使用并降低了计算负担。

公开(公告)号：CN112947045A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110106553.5

申请日：2021-01-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  邹益刚 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  唐钰 ,  刘章钊 ,  钟靖龙 ,  杨承博

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元网络PID的粗、精调的多轴同步运动控制方法，设计了同步控制单元，采用粗、精调的先后两级同步误差补偿策略，其中同步控制单元中的粗调子模块对转速同步误差直接进行补偿，具有快速调整的作用；而同步控制单元中的精调子模块采用单神经元网络PID的控制器，能够自适应调整PID三个参数，能有效改善多电机的动态运行的同步精度。本发明所述的多轴同步运动控制方法具有调整速度快、同步稳态误差小、动态性能好、鲁棒性强的优点，能实现多电机系统的快速稳定同步控制。

公开(公告)号：CN113726244A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111024666.7

申请日：2021-09-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  杨承博 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李虎 ,  钟靖龙 ,  刘章钊 ,  吉文博

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P6/34 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明涉及一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统，其方法包括：构建基于Adaline神经网络的初步转子磁链观测器；根据李雅普诺夫第二法确定一种确保转子磁链观测器稳定性的动态学习率；基于所述动态学习率和所述初步转子磁链观测器确定最终转子磁链观测器，并根据所述最终转子磁链观测器实时估计待测转子磁链。本发明结合了Adaline神经网络和李雅普诺夫第二法来构建了一种新型转子磁链观测器，从而实现了对待测转子磁链的实时估计，并适用于变速和变负载的工况。此外，本发明所公开的方法有且只有一个待设计的参数，同时不涉及任何矩阵运算，从而极大地方便了实际使用并降低了计算负担。