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公开(公告)号：CN105700470B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610068524.3
申请日：2016-02-01
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法，其包括如下步骤：1)对机床伺服进给系统进行建模，获得伺服进给系统的系统模型；2)建立机床伺服进给系统的摩擦力数学模型并辨识参数；3)利用卡尔曼状态观测器对伺服进给系统的位置变化进行预估，根据预估的位置变化计算伺服进给系统的补偿摩擦力，根据计算的补偿摩擦力对伺服进给系统的摩擦力进行实时动态补偿。本发明通过卡尔曼观测器实现对摩擦力的预估，并通过对摩擦力的补偿从而达到对系统跟踪误差进行精确控制的目的，使得系统能实时观测和预估摩擦力实时变化，并且在控制系统中对其进行补偿，对于减小伺服系统跟踪误差具有显著效果。
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公开(公告)号：CN104656554A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410834415.9
申请日：2014-12-29
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种用于数控机床的系统参数优化配制方法，包括：(a)为执行参数优化配置的数控机床构建表征其伺服系统与机械系统之间耦合关系的参数建模；(b)对执行参数优化配置的数控机床输入激励信号，并测量获得相应的响应信号，然后为两者之间建立传递函数；(c)将传递函数执行转换，并结合已构建的参数建模来对各模块进行辨识和未知参数的求解；(d)将求解出的参数作为数控加工执行加工的性能参数，由此在完成整个的系统参数优化配制过程。通过本发明，能够在无需复杂和繁琐的实际试验的情况下，实现数控机床伺服和机械系统中一些难确定参数的优化配制，同时具备高效率、便于操控、可显著提高机床整体性能等优点。
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公开(公告)号：CN112924431A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110280728.4
申请日：2021-03-16
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01N21/64
摘要： 本发明公开了一种微流体芯片及血小板功能检测装置，属于血小板功能检测技术领域。包括血小板分离富集模块、微流体剪切力控制模块和胶原蛋白控制模块，利用微流体惯性力诱导方式使红细胞、白细胞及血小板发生分离，通过设计微通道的深宽比，使血小板在微通道中受到大剪切力作用被激活；通过胶原蛋白控制模块使血小板发生黏附聚集现象，荧光显微组件可检测通过荧光染色后血小板聚集的面积和高度，并计算血小板的聚集率，建立血栓形成的时间和采集图像之间的映射关系反映血小板的黏附聚集功能水平。本发明利用微流体惯性力分离提纯血小板并通过控制胶原蛋白含量实现对血小板黏附聚集动力学的控制，实现对血栓性疾病临床诊断及抗血小板药物药效评价。
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公开(公告)号：CN104656554B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201410834415.9
申请日：2014-12-29
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种用于数控机床的系统参数优化配置方法，包括：(a)为执行参数优化配置的数控机床构建表征其伺服系统与机械系统之间耦合关系的参数建模；(b)对执行参数优化配置的数控机床输入激励信号，并测量获得相应的响应信号，然后为两者之间建立传递函数；(c)将传递函数执行转换，并结合已构建的参数建模来对各模块进行辨识和未知参数的求解；(d)将求解出的参数作为数控加工执行加工的性能参数，由此完成整个的系统参数优化配置过程。通过本发明，能够在无需复杂和繁琐的实际试验的情况下，实现数控机床伺服和机械系统中一些难确定参数的优化配置，同时具备高效率、便于操控、可显著提高机床整体性能等优点。
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公开(公告)号：CN114918955A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210540724.X
申请日：2022-05-17
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
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公开(公告)号：CN111467037A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010449604.X
申请日：2020-05-25
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于医疗器械领域，并具体公开了一种用于软镜机器人的控制器及其应用。该控制器包括铜片、外壳、旋转组件、电源和拨片，其中：铜片首尾依次连接构成铜环，每个铜片的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端连接；旋转组件包括转轴和控制把手，转轴设置在外壳的内部，采用导体材料制成；控制把手与转轴的一端连接，用于带动转轴旋转，其采用绝缘材料制成；电源与转轴的两端连接，用于对转轴施加电压；拨片采用导体材料制成，该拨片与转轴固定连接，以利用转轴带动拨片旋转，并将电流从转轴传到拨片。本发明利用电压调控的方式实现偏转方向与角度的调控，具有控制方式简单、直观的优点，能够有效提高软镜机器人的控制精度和控制效率。
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公开(公告)号：CN105700470A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610068524.3
申请日：2016-02-01
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法，其包括如下步骤：1)对机床伺服进给系统进行建模，获得伺服进给系统的系统模型；2)建立机床伺服进给系统的摩擦力数学模型并辨识参数；3)利用卡尔曼状态观测器对伺服进给系统的位置变化进行预估，根据预估的位置变化计算伺服进给系统的补偿摩擦力，根据计算的补偿摩擦力对伺服进给系统的摩擦力进行实时动态补偿。本发明通过卡尔曼观测器实现对摩擦力的预估，并通过对摩擦力的补偿从而达到对系统跟踪误差进行精确控制的目的，使得系统能实时观测和预估摩擦力实时变化，并且在控制系统中对其进行补偿，对于减小伺服系统跟踪误差具有显著效果。
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公开(公告)号：CN114918955B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210540724.X
申请日：2022-05-17
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
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公开(公告)号：CN113664820B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110921103.1
申请日：2021-08-11
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明属于软体机器人微流控相关技术领域，其公开了一种用于软体机器人逻辑控制的微流控芯片及软体机器人，所述微流控芯片包括软材料基底及多个挡板电极组对，所述软材料基底上开设有至少一个支流道及一个总流道，至少一个所述支流道的一端均与所述总流道的一端相连通；所述支流道上开设有第一卡槽，所述总流道上开设有第二卡槽；多个所述挡板电极对分别设置在至少一个所述支流道及所述总流道上；所述挡板电极组对包括挡板及电极组，多个所述挡板分别可分离地设置在所述第一卡槽及所述第二卡槽内；通过调整所述挡板的插拔状态来产生多种不同的电极组导通状态的组合。该微流控芯片具有全软且简单的结构、成本低廉，输出模态丰富，适用性强。
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公开(公告)号：CN111493798B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010448505.X
申请日：2020-05-25
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于内窥镜领域，并具体公开了一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜。该内窥镜包括前端挠性单元和末端柔性执行单元，其中：前端挠性单元的前导线组沿圆周交错分布；末端柔性执行单元的电磁铁组沿圆周交错分布，同组前导线组、后导线组和电磁铁组构成闭合回路；工作时通过在闭合回路的两端施加电压使得电磁铁组中的电磁铁获得磁性，进而使得该电磁铁组中相邻的电磁铁相吸，实现末端柔性执行单元向某一方向的弯曲。本发明能够极大减少内窥镜对人体组织造成的损伤，同时末端柔性执行单元中采用电磁驱动，具有响应速度快、稳定性好、工作精度高等优势，能够在全空间内进行大曲率灵活弯曲。
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