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公开(公告)号：CN118316757A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410515774.1
申请日：2024-04-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种以太网通讯总线的链路数据自动纠错方法与系统，该方法包括：确定各个通信节点对应的节点地址和节点数据；通信节点包括与一个以太网通信总线分别连接的一个主站通信节点和多个从站通信节点，从站通信节点处理其节点地址对应的节点数据，主站通信节点处理所有从站通信节点的节点数据；将节点数据划分为多个节点子域数据，对节点子域数据进行校验码和纠错编码的添加后得到编码子域数据，基于一个节点数据对应的所有编码子域数据以及节点地址得到对应的编码节点数据；从站通信节点在节点地址匹配成功时将对应的编码节点数据进行上下载，对下载得到的编码节点数据进行解码纠错，避免检测重发方式导致效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115451983B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210952678.4
申请日：2022-08-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/32 , G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/75 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN118288675A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410602457.3
申请日：2024-05-15
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于打印印刷技术领域，公开了一种基于自适应脉宽技术的脉冲电压热敏电阻修调方法，本发明提出了一种自适应脉宽参数调节方法，该方法的核心在于根据电阻当前值与标称值之间的偏差，自适应调整脉冲电压的宽度。当两者之间的差距较大时，系统会自动选择较宽的脉冲电压宽度，以加大调阻力度，从而提高调阻效率；而阻值差距逐渐减小时，脉冲电压宽度也会相应减小，减小调阻力度，确保阻值调节的精细度和准确性。本发明在保证了快速调节阻值的同时，也确保了调阻的精度，实现了高效性与精确性的平衡。这一创新性方法不仅提升了电阻调节的效率和准确性，也为热敏打印片厚膜电阻阵列的阻值调整提供了全新的解决方案。
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公开(公告)号：CN115451983A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210952678.4
申请日：2022-08-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/32 , G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/75 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN117021087A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311012345.4
申请日：2023-08-11
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法，包括：控制末端安装有相机的待校准机器人围绕标定板中心运动，采集运动过程中多位姿状态下机器人模型数据和标定板的标称位姿数据；使用手眼校准算法获得初始手眼转换矩阵作为迭代初值；由标定板上多个标定点的差分位姿约束方程组的组合构造生成多点位姿约束方程组；单个标定点的差分位姿约束方程组为该标定点的标称位姿与实际位姿的偏差与机器人运动学参数偏差的关系；使用加权最小二乘方法迭代求解多点位姿约束方程组，以达到迭代停止关系时得到的机器人运动学参数偏差对待校准机器人的运动学参数进行校准；成本较低，设备安装精度要求低，校准过程中不需要测量标定板实际位置。
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公开(公告)号：CN118816880A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410794990.4
申请日：2024-06-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种动态窗口局部路径规划方法，包括：基于运动学模型计算机器人未来预测轨迹；根据空中障碍物信息拟合空中障碍物的预测轨迹点序列；对空中障碍物与机器人进行碰撞预测，输出预测碰撞坐标和预测碰撞时间th；以空中障碍物的预计碰撞时间th为时间窗口，计算所有安全实现的结果速度空间Vr；从结果速度空间Vr中离散采样机器人的线速度v和角速度ω的组合，模拟出多条可达轨迹；基于多目标评价函数计算每一条可达轨迹的评价值；从多条可达轨迹中选择评价值最高的可达轨迹，完成局部避障轨迹规划。本发明在规划机器人的路径时，对突发空中障碍物及地面障碍物的避障需求，规划出安全可行的轨迹，提升机器人在多变环境下的避障效率与安全性。
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公开(公告)号：CN117318419A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311213073.4
申请日：2023-09-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种面向机器人的磁传动关节执行器，包括由外到内依次同轴装配的机壳、外定子组件、调制转子组件、内转子组件、内定子组件和支撑轴；外定子组件包括外定子铁芯和磁齿轮外永磁体，磁齿轮外永磁体采用辐条式或交替式极磁体阵列布设；调制转子组件用于向关节执行器输出低速转矩；内转子组件中的磁齿轮内永磁体采用海尔贝克磁体阵列布设，内转子组件用于向关节执行器输入电磁转矩；内定子组件用于与内转子组件共同组成分数槽集中绕组永磁同步电机，以向关节执行器输入电磁功率；支撑轴安装于内定子组件内壁侧。该磁传动关节执行器突破机械减速器对关节执行器的运行限制，提高关节执行器的运行效率、寿命和成本，降低了系统控制复杂度。
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公开(公告)号：CN115496811A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210970424.5
申请日：2022-08-12
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于DH坐标系的云台双目测距方法及系统，包括：对云台相机进行标定，得到相机的内参矩阵；根据相机相对于云台基座的位置关系，构建DH坐标系，计算相机相对于云台基座的齐次变换矩阵；利用两个云台基座间的以及相机相对于云台基座的齐次变换矩阵，通过矩阵连乘得到两个相机间的齐次变换矩阵，进而得到两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵；利用两个相机间的旋转矩阵、平移矩阵及其各自的内参矩阵对目标图像进行立体校正；再进行特征点匹配以及视差计算目标图像对应的深度图。本发明舍弃拟合的方式，通过初始的一次标定，获得两相机之间初始位置，根据DH坐标建立运动学方程，从而实现双目相机的实时测距。
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