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公开(公告)号：CN116138016A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210606042.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 华北水利水电大学 , 江苏普融智能科技发展有限公司
Abstract: 一种四行式玉米中耕施肥车，该施肥车的车架整体呈M形，可骑跨在玉米苗的行道进行施肥，并在车架的两端各连接有一个双行式施肥组件，双行式施肥组件的滚动支架下端并排安装有两个圆盘式扎穴施肥机构，两个圆盘式扎穴施肥机构分别和两行玉米苗对应，转动圆盘的侧面设有若干个与容纳腔连通的扎穴鸭嘴组件，转动圆盘在地表滚动的过程中若干个扎穴鸭嘴依次在地表扎出与玉米苗对应的施肥穴，同时，通过启闭机构打开扎穴鸭嘴组件，暂存在容纳腔的肥料从扎穴鸭嘴进入到施肥穴内，然后扎穴鸭嘴组件自动关闭，完成扎穴施肥作业；该施肥车能够同时对四行玉米进行施肥，施肥效率高，定株扎穴施肥的方式利于降低土壤内水分的流失量，肥料利用率更高。
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公开(公告)号：CN115568317A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210606072.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 华北水利水电大学 , 江苏普融智能科技发展有限公司
Abstract: 一种圆盘式扎穴施肥机构,该施肥机构转动圆盘内的容纳腔用于暂存肥料，转动圆盘的侧面（滚动面）设有若干个与容纳腔连通的扎穴鸭嘴组件，转动圆盘在地表滚动的过程中若干个扎穴鸭嘴依次在地表扎出施肥穴，同时，通过启闭机构打开扎穴鸭嘴组件，暂存在容纳腔的肥料从扎穴鸭嘴进入到扎出的施肥穴内，然后扎穴鸭嘴组件在扭簧的作用下自动关闭，完成扎穴施肥作业，该圆盘式扎穴施肥机构能与起伏不平的地表完美适配，保证扎穴的深度相同、施肥量相同，不仅提高了施肥效率，还能保证施肥效果。
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公开(公告)号：CN116138016B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210606042.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 华北水利水电大学 , 江苏普融智能科技发展有限公司
Abstract: 一种四行式玉米中耕施肥车，该施肥车的车架整体呈M形，可骑跨在玉米苗的行道进行施肥，并在车架的两端各连接有一个双行式施肥组件，双行式施肥组件的滚动支架下端并排安装有两个圆盘式扎穴施肥机构，两个圆盘式扎穴施肥机构分别和两行玉米苗对应，转动圆盘的侧面设有若干个与容纳腔连通的扎穴鸭嘴组件，转动圆盘在地表滚动的过程中若干个扎穴鸭嘴依次在地表扎出与玉米苗对应的施肥穴，同时，通过启闭机构打开扎穴鸭嘴组件，暂存在容纳腔的肥料从扎穴鸭嘴进入到施肥穴内，然后扎穴鸭嘴组件自动关闭，完成扎穴施肥作业；该施肥车能够同时对四行玉米进行施肥，施肥效率高，定株扎穴施肥的方式利于降低土壤内水分的流失量，肥料利用率更高。
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公开(公告)号：CN217523718U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202221020420.2
申请日：2022-04-29
Applicant: 华北水利水电大学 , 江苏普融智能科技发展有限公司
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型一种折叠升降式喷药支架，该喷药支架通过本身自带的平行四连杆升降机构来驱动折叠支架组件升降，平行四连杆机构能够驱动折叠支架组件竖直升起或降落，不会出现升降后喷药支架倾斜的状况，能够保证升降后的喷药效果，并且喷药架设为三段式结构，两端的折叠架可展开来提高喷药面积，折叠架展开后使用定位销可快速实现展开后的固定，并在折叠架连接处合页的铰接轴上端设有把手，通过该把手可方便的将合页拆开，进而方便的将折叠架拆卸来进行维修保养，本实用新型不仅结构简单、使用方便，并且喷药效率高、喷药效果好。
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公开(公告)号：CN119302095A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411823607.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: A01C14/00
Abstract: 一种套管山药自动装填机构，包括套管仓、长顶板和装填驱动机构；套管仓的仓底板为斜底板，斜底板和套管仓的外侧板之间设有下料滑槽，套管仓的外侧板下部设有斜挡板，斜挡板的下端和斜底板之间设有下料缺口，并在斜底板的下端设有位于下料缺口外侧的弧形槽板，在弧形槽板处设有顶板滑轨，长顶板滑动安装在顶板滑轨内，长顶板的两端均设有延伸杆，装填驱动机构与两延伸杆连接；该装填机构无需在套管上安装辅助件来实现装填，一次可将大量的套管放入到套管仓内自动下料装填，种植连续性高、不必频繁装料，可有效提高种植效率，并且套管将放入套管仓该机构即可自动运行进行装填作业，操作过程简单高效，并能有效避免误操作以及故障率较高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125957B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810169688.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种机械式工业机器人末端执行器，所述机械式工业机器人末端执行器工作时，通过臂端的按压和弹簧的双作用使导向块在凹槽内相对滑动；空心推杆外面设置的导向块沿中轴导轨套筒内的导向槽做直线滑动的插接配合；滑爪套表面的凸条与中轴导轨套筒内凸条斜向配合，使滑爪套的下部可转动地卡扣在中轴导轨套筒上；滑爪套上的卡爪与固定端内的卡块旋转卡死，固定端内弹簧给与滑爪套一个反向作用力，使得固定端与滑爪套锁紧不断开。本发明用于机器人末端执行器不需用到电气、液压、压缩空气控制，能满足工业机器人在单自由度移动下对工作对象抓取移动的要求，控制方便，操作简单，成本低且用途广泛。
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公开(公告)号：CN112539722B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011337163.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种机器人用减速机的双曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对两个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据两个曲轴孔的测量数据计算出两个曲柄轴孔各自中心O'1、O'2的坐标，以及O'1、O'2所在圆的中心点O'的坐标形成三个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在双曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转变换，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出双曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定双曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。
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公开(公告)号：CN112464481A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN108637117B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810543400.5
申请日：2018-05-31
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种无收缩胀管机U型管下管端夹紧装置及夹紧方法，该装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的夹紧座上根据被加工的U型管尺寸设置相应的U型槽，可实现U型管径向和切向的定位，夹紧底座上U型槽的底部设置有夹紧卡爪安装槽，两交叉的夹紧卡爪通过销轴铰接在夹紧底座上，夹紧卡爪下端通过卡爪连接板铰接在夹紧推杆上，同时两夹紧卡爪之间装有复位弹簧，U型管到达加工工位后，顶升装置上升，推动卡爪连接板与夹紧推杆的连接铰链上升，两个卡爪连接板之间的角度逐渐减小，通过卡爪连接板牵引，实现两夹紧卡爪同时向内转动，将U型管下管端轴向夹紧。
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公开(公告)号：CN108723218B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810543399.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种胀管机用上端插入式组合夹紧装置及夹紧方法，该装置包括直管端简易的夹紧装置和U型端夹紧装置，直管端简易的夹紧装置包括套筒、内撑卡爪和胀管冲头；U型端夹紧装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的套筒套装在U型管的直管端，内撑卡爪插入U型直管端内，其向外的支撑力将管件直管端夹紧，所述的U型端夹紧装置的夹紧座内的U型凹槽实现对管件的固定和支撑，夹紧卡爪将管件的U型端进行夹紧，将U型管的直管端和U型管端固定夹紧后，胀管机才能对U型管件进行胀管加工。
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