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公开(公告)号：CN113126650A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110239667.7
申请日：2021-03-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种无人机自动除草作业方法，包括以下步骤：获取待除草区域的边界；根据农田的边框建立直角坐标系，根据除草区域的地图边界和大小，结合机载传感器的检测范围和无人机的飞行高度，生成多个检测点，无人机在各个检测点上都检测一次；无人机飞至检测点，获取下方的杂草信息，计算出杂草相对于无人机的位置和杂草的生长状况信息；计算并记录杂草在农田中的位置；重复上述步骤，遍历所有检测点，记录所有杂草信息；根据杂草的位置和生长状况，生成无人机除草顺序，规划无人机的飞行航线；除草无人机根据航线进行除草。本发明可对不同的杂草生长状况进行自动除草，减少机器对作物的损害和作业时间，提高除草效果。
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公开(公告)号：CN108945403B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810947537.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种节能型的多旋翼无人机起降装置及方法，该起降装置包括支撑脚、中间套管以及蓄能弹簧；所述中间套管的上端固定在机身上，所述支撑脚的上端延伸至中间套管的内腔中；所述蓄能弹簧设置于中间套管的内腔中，下端抵在支撑脚延伸至中间套管中的一端上；所述支撑脚架与中间套管之间设有用于锁定蓄能弹簧所储存的能量的锁定机构；该起降方法为，降落时，无人机从高度H开始自由落体，接触到地面时，支撑脚和中间套管对蓄能弹簧进行压缩，将重力势能转化为弹性势能，并锁定所存储的能量；起飞时，蓄能弹簧开始释放能量，驱动无人机从地面升起。本起降装置及方法能够有效地减少在起飞和降落过程中所消耗的能量，提高无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN108945403A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810947537.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种节能型的多旋翼无人机起降装置及方法，该起降装置包括支撑脚、中间套管以及蓄能弹簧；所述中间套管的上端固定在机身上，所述支撑脚的上端延伸至中间套管的内腔中；所述蓄能弹簧设置于中间套管的内腔中，下端抵在支撑脚延伸至中间套管中的一端上；所述支撑脚架与中间套管之间设有用于锁定蓄能弹簧所储存的能量的锁定机构；该起降方法为，降落时，无人机从高度H开始自由落体，接触到地面时，支撑脚和中间套管对蓄能弹簧进行压缩，将重力势能转化为弹性势能，并锁定所存储的能量；起飞时，蓄能弹簧开始释放能量，驱动无人机从地面升起。本起降装置及方法能够有效地减少在起飞和降落过程中所消耗的能量，提高无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN112455665B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011334723.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水田平衡起降无人机及定点除草回收作业方法，该无人机包括无人机本体、自适应脚架装置、除草装置以及杂草存放装置；所述无人机本体上设有用于对水田间杂草进行识别的视觉传感器；所述自适应脚架装置包括多个连接在无人机本体上的脚架；所述除草装置包括除草爪和用于驱动除草爪进行移动的除草移动机构，所述除草移动机构连接在无人机本体的底部；所述除草爪包括多个爪齿和用于驱动爪齿相互靠拢或远离的开合驱动机构；所述杂草存放装置包括杂草收纳斗和用于驱动杂草收纳斗在装载状态与非装载状态之间切换的存放驱动机构。本发明采用点对点式除草作业，有效节省了人力资源，提高作业效率以及降低药害副作用。
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公开(公告)号：CN112455665A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011334723.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水田平衡起降无人机及定点除草回收作业方法，该无人机包括无人机本体、自适应脚架装置、除草装置以及杂草存放装置；所述无人机本体上设有用于对水田间杂草进行识别的视觉传感器；所述自适应脚架装置包括多个连接在无人机本体上的脚架；所述除草装置包括除草爪和用于驱动除草爪进行移动的除草移动机构，所述除草移动机构连接在无人机本体的底部；所述除草爪包括多个爪齿和用于驱动爪齿相互靠拢或远离的开合驱动机构；所述杂草存放装置包括杂草收纳斗和用于驱动杂草收纳斗在装载状态与非装载状态之间切换的存放驱动机构。本发明采用点对点式除草作业，有效节省了人力资源，提高作业效率以及降低药害副作用。
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