公开(公告)号：CN118627688A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410942423.9

申请日：2024-07-15

申请人： 广东工业大学 ,  广东省科学院智能制造研究所 ,  华南智能机器人创新研究院

发明人： 孙为军 ,  何佳锴 ,  曹永军 ,  何永伦 ,  黄永慧 ,  房小兆 ,  刘磊 ,  杨禧元 ,  李超业

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/0639 ,  G06Q50/04 ,  G06N5/048 ,  G06N5/01 ,  G06N3/006

摘要： 本申请公开了一种工业注塑产品质量预测方法及装置，本申请的技术方案首先基于真实注塑产品样本的历史生产记录数据，从历史生产记录数据中提取各个注塑产品样本对应的注塑机工艺设置参数以及缺陷评价信息，并按照不同的注塑产品样本个体分成若干组产品样本数据以作为训练数据，再基于预设的初始模糊推理模型和启发式训练优化算法进行模型训练，以得到质量预测模型，在实际应用时，通过获取实际生产工况的注塑机工艺设置参数并输入到所述质量预测模型，便可利用质量预测模型包含的工艺设置参数与产品缺陷映射关系的先验知识进行预测运算，得到注塑产品质量预测结果，无需经过长时间调试、试错过程，降低了注塑机生产前调试的时间成本和材料成本。

公开(公告)号：CN111127514B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN201911292333.5

申请日：2019-12-13

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省智能制造研究所

发明人： 段鑫 ,  陈宇 ,  曹永军 ,  黄丹 ,  陈启宇 ,  邹兵 ,  唐朝阳 ,  黄文昶 ,  白大勇 ,  陈儒

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77

摘要： 本发明公开了一种机器人对目标的跟踪方法及装置，其中，所述方法包括：获取被跟踪目标的图像帧序列，所述图像帧序列为按照采集时间t进行标记的图像帧；对所述图像帧序列中的被跟踪目标周围进行随机采样处理，获取被跟踪目标周围的采样结果；基于所述被跟踪目标周围的采样结果进行被跟踪目标的跟踪特征提取，获取被跟踪目标的跟踪特征；基于被跟踪目标的跟踪特征在朴素贝叶斯分类器进行被跟踪目标的跟踪；以及对朴素贝叶斯分类器进行参数更新。在本发明实施例中，可以实现机器人对目标的不间断实时跟踪，并且具有较高的跟踪效率及准确度。

公开(公告)号：CN116851930A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310484067.6

申请日：2023-04-28

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省科学院智能制造研究所

发明人： 黄伟溪 ,  李文威 ,  梁佳楠 ,  曹永军 ,  钟震宇

IPC分类号： B23K26/38 ,  B23K26/70

摘要： 本发明公开了一种三维五轴曲面激光切割轨迹生成方法及装置，方法包括：扫描薄板工件的三维曲面，并生成工件曲面的稠密点云模型；在SolidWorks中导入稠密点云模型，并基于稠密点云模型建立曲面模型；在曲面模型上绘制切割线；根据切割精度要求对切割线进行采样处理，并从样本点中提取切割线轨迹点及对应切割线轨迹点的坐标；基于切割线轨迹点的坐标系参考原点和激光束的补偿半径r对切割线轨迹点的坐标进行变换，生成激光切割轨迹点序列；提取激光切割轨迹点处的曲面法向量，生成激光切割姿态角序列；基于激光切割轨迹点序列和激光切割姿态角序列生成工作台和激光切割头的NC代码。本发明能提高曲面薄板工件激光切割的效率和准确性。

公开(公告)号：CN116206603A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211630324.4

申请日：2022-12-16

申请人： 昆明理工大学 ,  佛山智优人科技有限公司 ,  华南智能机器人创新研究院 ,  广东省科学院智能制造研究所

发明人： 曹帅 ,  钱谦 ,  文桂林 ,  曹永军 ,  黄伟溪 ,  梁佳楠 ,  李文威

IPC分类号： G10L15/22 ,  B25J9/16 ,  G10L15/26 ,  G10L21/02 ,  G10L21/0208 ,  G10L21/0216

摘要： 本发明公开了一种搬运机器人的语音控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于设置在搬运机器人上的麦克风设备进行控制语音采集处理，获得控制语音信息；对所述控制语音信息进行语音增强处理，获得增强控制语音信息；对所述增强控制语音信息进行语音识别处理，获得语音识别结果；基于所述语音识别结果生成所述搬运机器人的控制指令，并将所述控制指令发送至语音控制模块中；所述语音控制模块基于接收到的控制指令对所述搬运机器人进行控制处理。在本发明实施例中，解决了在设计移动机器人语音控制系统时过滤噪声能力弱的问题，特别是应对散漫噪声。

公开(公告)号：CN110967377B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN201911284533.6

申请日：2019-12-13

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省智能制造研究所

发明人： 邹兵 ,  陈宇 ,  段鑫 ,  唐朝阳 ,  曹永军 ,  陈启宇 ,  白大勇 ,  陈儒 ,  黄文昶

IPC分类号： G01N25/72

摘要： 本发明提供了一种金属产品检测设备，包括金属加热棒、快门触发装置和热成像相机；所述快门触发装置包括第一电极和第二电极，所述第一电极与所述金属加热棒电性连接，所述第二电极悬空；在所述第一电极和第二电极电性连接时，所述快门触发装置持续发送快门触发信号至所述热成像相机。该金属产品检测设备利用金属检测棒与金属产品的接触，触发快门触发装置驱动热成像相机拍摄热成像图片，通过相应的方法对一系列热成像图片进行分析，可得出金属产品的材料或形状是否具有缺陷，检测操作便利，检测效果良好，具有良好的实用性。相应的，本发明还提供了一种金属产品检测方法。

公开(公告)号：CN114674826A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210200805.5

申请日：2022-03-01

申请人： 广东省科学院智能制造研究所 ,  华南理工大学 ,  华南智能机器人创新研究院

发明人： 梁佳楠 ,  王念峰 ,  曹永军 ,  周磊 ,  陈樱

IPC分类号： G01N21/88 ,  G06T7/00 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于布匹的视觉检测方法及检测系统，其中，基于布匹的视觉检测方法包括：获取布匹图像，其中，布匹图像基于移动过程中的布匹拍摄得到；对布匹图像进行图像处理，并以条纹状区域显示布匹图像的多个缺陷区域；对多个缺陷区域的分布进行定位，基于多个缺陷区域的分布确定缺陷区域的拉扯方向；将缺陷区域的拉扯方向作为第一参考因素，缺陷区域的花纹作为第二参考因素，基于第一参考因素和第二参考因素确定缺陷区域的缺陷类型；将缺陷区域进行分割，并对分割图形进行特征获取，以基于神经网络进行特征分类；基于以往数据构建缺陷学习模型，并以递进式算法构造缺陷学习模型的框架，结合神经网络和缺陷学习模型形成自适应增强算法。

公开(公告)号：CN114383611A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111680361.1

申请日：2021-12-30

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省科学院智能制造研究所

发明人： 曹永军 ,  李文威 ,  梁佳楠 ,  黄伟溪 ,  姜卫岐

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

摘要： 本发明公开了一种移动机器人的多机协同激光SLAM方法、装置及系统，该多机协同激光SLAM方法，包括：中央调度服务器启动并控制多台移动机器人运行；中央调度服务器向多台移动机器人下发数据采集指令；多台移动机器人采集数据并基于EFK融合计算处理得到粗略位姿；多台移动机器人的雷达扫描环境并去噪处理和下采样得到N张局部点云地图；云服务器基于PL‑ICP算法和Cartographer算法对局部点云地图及粗略位姿处理获得最优全局点云地图和精确位姿；将最优全局点云地图转换成全局栅格地图并定位。该发明通过建立移动机器人的多机地图信息共享机制，提升工作效率和建图精度。

公开(公告)号：CN110877339B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201911284526.6

申请日：2019-12-13

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省智能制造研究所

发明人： 陈宇 ,  黄丹 ,  段鑫 ,  曹永军 ,  邹兵 ,  唐朝阳 ,  陈启宇 ,  黄文昶 ,  白大勇 ,  陈儒

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人作业过程中的自动控制方法及装置，其中，所述方法包括：基于环境数据采集设备构建机器人在作业过程中的当前作业环境的观察三维数据；以及，基于机器人里程计获取所述机器人的当前里程计位置数据；基于所述观察三维数据以及当前里程计位置数据获得所述机器人的当前位姿信息；基于当前位姿信息和当前给定的目标位置进行误差计算，获得所述机器人的位姿误差；所述机器人的控制器基于所述机器人的位姿误差生成用于控制所述机器人的控制指令；所述机器人基于所述控制指令自动控制驱动器进行位姿误差的调整。在本发明实施例中，可以实现机器人在作业过程中的自动控制，降低对机器人的控制成本。

公开(公告)号：CN109592430B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201811362144.6

申请日：2018-11-15

申请人： 华南智能机器人创新研究院 ,  广东省智能制造研究所

发明人： 赵中兴 ,  周磊 ,  梁佳楠 ,  曹永军

IPC分类号： B65G61/00 ,  B65G59/06

摘要： 本发明提供了一种托盒上料线，包括托盒料架、托盒上料传送带、托盒作业传送带、托盒取料平台、托盒取料装置、托盒上料装置和托盒挡板装置；所述托盒作业传送带始端与所述托盒上料传送带末端相对，所述托盒挡板装置设置在所述托盒上料传送带末端，所述托盒取料平台设置在所述托盒上料传送带始端一侧，且表面与所述托盒上料传送带相平或高于所述托盒上料传送带；所述托盒料架设置在所述托盒取料平台上方；所述托盒取料装置设置在所述托盒取料平台上；所述托盒上料装置设置在托盒取料平台表面。本发明的托盒上料线，可自动化完成单个托盒取出、上料操作，托盒取出效率高，取出数量稳定，具有自动化、智能化等优点。

公开(公告)号：CN112518868A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011567282.5

申请日：2020-12-25

申请人： 华南智能机器人创新研究院

发明人： 陈樱 ,  徐利华 ,  周磊 ,  曹永军

IPC分类号： B26F1/04 ,  B26D7/18 ,  B26D7/27

摘要： 本发明公开了一种双工位冲孔装置，双工位冲孔装置包括机架；机架的顶面左侧设置有左侧前后运动模组；机架的顶面右侧设置有右侧前后运动模组；机架的顶面上设置有左右安装架，左右安装架的后侧设置有左右运动模组，左右运动模组包括左右滑台、左右驱动装置和左右滑板，机架的顶面在左侧前后导轨和所述右侧前后导轨之间设置有落料口，左右滑板上设置有吸盘模组；机架的顶面在左侧前后导轨的后端上方设置有左侧冲孔模组，机架的顶面在右侧前后导轨的后端上方设置有右侧冲孔模组。在本发明实施例中，双工位冲孔装置能同时对两个手机套进行冲孔，还能对冲孔后的废料进行及时处理，具有很好的实用性。