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公开(公告)号：CN107416066A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710671734.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G17/02
CPC classification number: B62D57/032 , B60G17/021 , B60G2500/20 , B60G2800/20
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人，包括机身、连接设置在所述机身上的四个腿部机构；所述腿部机构包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板7和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明解决了现有的四足机器人的结构复杂且腿部机构自适应能力差，稳定性差，质量大的问题。
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公开(公告)号：CN107685786B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201710634695.2
申请日：2017-07-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、自适应足底机构，所述四边形驱动机构包括平行四边形机构、第二双轴数字舵机和第一双轴数字舵机，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机的输出轴驱动连接，第二双轴数字舵机的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机的输出轴驱动连接；所示自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。
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公开(公告)号：CN107213616A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710532051.2
申请日：2017-07-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: A63B69/40
CPC classification number: A63B69/409 , A63B2225/01
Abstract: 本发明公开的一种函道吸弹装置，包括函道、锁紧环、三通接头、容器、送弹软管，其中三通接头包括第一接口、第二接口、第三接口，函道与第一接口通过锁紧环固定连接，第二接口与下方的容器固定连接，第三接口与送弹软管固定连接；函道用于向三通接头内吹入预设流速的气体，容器用于放置球，第一接口与第二接口之间的腔体内倾斜设置有挡板，所述挡板本体上设置有供气体通过的通孔或者缝隙。本发明解决了一般送弹装置易卡弹、送弹速度慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN107416065A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710634698.6
申请日：2017-07-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G17/02
CPC classification number: B62D57/032 , B60G17/021 , B60G2500/20 , B60G2800/20
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的自适应足底机构，由上至下包括上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的内六角螺栓相连接，每根内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明可以通过两块脚板之间的弹簧结构及向心关节轴承解决一般刚性足底地形适应能力差的问题，有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。自适应能力强，调节方便快捷，可移植性好，结构简单易实现且便于维护。
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公开(公告)号：CN107416066B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201710671734.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G17/02
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人，包括机身、连接设置在所述机身上的四个腿部机构；所述腿部机构包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板7和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明解决了现有的四足机器人的结构复杂且腿部机构自适应能力差，稳定性差，质量大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107685786A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710634695.2
申请日：2017-07-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、自适应足底机构，所述四边形驱动机构包括平行四边形机构、第二双轴数字舵机和第一双轴数字舵机，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机的输出轴驱动连接，第二双轴数字舵机的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机的输出轴驱动连接；所示自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。
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公开(公告)号：CN107097821B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201710285254.6
申请日：2017-04-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动装卸货物的载物小车，包括车架和取物装置，所述车架由车架前平面和车架后平面组成，两者交叉结合；所述车架后平面左右两边均安装有马达，所述马达依次连接联轴器、前车轴和前车轮；所述车架后平面后端左右两边均安装有后车轴，所述后车轴连接后轮垫块和后车轮；车架前平面的前端左右两边各设有一个斜Y形转轴支架，斜Y形转轴支架同时与所述车架后平面的向前延伸的左右边缘相固定；所述取物装置两端分别和两个斜Y形转轴支架铰接；所述取物装置一端连接转轴电机；车架后平面中央安装有连接马达及转轴电机的电子控制模块。本发明解决了一般载物小车需要人工装卸和运送货物和智能载物小车装卸货物速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN107351095A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710643709.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J11/005 , B23K37/02 , B25J18/007
Abstract: 本发明公开了一种涡流焊接机械臂，包括五轴机械臂、通过左右摆动轴活动设置在所述五轴机械臂前端的涡流电磁感应器，所述五轴机械臂由前向后依次包括机械臂小臂、旋转轴机构、机械臂大小臂连接关节、机械臂大、主轴旋转台、底座，机械臂小臂的后端通过旋转轴机构固定在机械臂大小臂连接关节上，所述机械臂大小臂连接关节的中部通过上下升降轴与所述机械臂大臂上端活动连接，机械臂大臂下端通过前后伸缩轴与主轴旋转台上端活动连接，主轴旋转台底部通过轴承连接机构与底座活动连接。本发明解决了一般涡流焊机灵活性差，焊接角度受限的问题，提高了复杂涡流焊接作业的定位精度，减少操作死角，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN107097821A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710285254.6
申请日：2017-04-27
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B62B3/04 , B62B5/0033 , B62B2203/70
Abstract: 本发明公开了一种自动装卸货物的载物小车，包括车架和取物装置，所述车架由车架前平面和车架后平面组成，两者交叉结合；所述车架后平面左右两边均安装有马达，所述马达依次连接联轴器、前车轴和前车轮；所述车架后平面后端左右两边均安装有后车轴，所述后车轴连接后轮垫块和后车轮；车架前平面的前端左右两边各设有一个斜Y形转轴支架，斜Y形转轴支架同时与所述车架后平面的向前延伸的左右边缘相固定；所述取物装置两端分别和两个斜Y形转轴支架铰接；所述取物装置一端连接转轴电机；车架后平面中央安装有连接马达及转轴电机的电子控制模块。本发明解决了一般载物小车需要人工装卸和运送货物和智能载物小车装卸货物速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN207208247U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720983456.3
申请日：2017-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种四足机器人，包括机身、连接设置在所述机身上的四个腿部机构；所述腿部机构包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板7和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本实用新型解决了现有的四足机器人的结构复杂且腿部机构自适应能力差，稳定性差，质量大的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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