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公开(公告)号：CN107984468B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201711336591.X
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明公开了一种基于交叉滚子轴承的水平转动云台，由上至下依次包括承载板、法兰联轴器、交叉滚子轴承、轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座、机架、电机，所述轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座通过螺栓固定在机架上，所述电机穿过机架的中心孔固定在电机固定板底面；所述交叉滚子轴承的外圈固定在轴承连接架中部，所述法兰联轴器的扁平圆柱部分上表面通过螺栓连接承载板，所述法兰联轴器的细小圆柱筒部分伸入所述交叉滚子轴承的内圈的中心孔内与电机轴相连接，所述扁平圆柱部分下表面紧贴在所述交叉滚子轴承的内圈上表面。本发明结构简单、体积小、所需零件少，但承受荷载大，适用于机器人轴向荷载较大的水平转动部位。
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公开(公告)号：CN106892016B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201710081013.X
申请日：2017-02-15
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种应用于四足机器人的可转向的腰部结构，包括前腰板、后腰板、舵机座、舵机、L型连接条、轴承座、设置有U型槽的U型滑槽件、舵机摇杆，所述舵机座横截面呈Z字形，其一端固定在后腰板上，另一端垂直固定舵机，所述轴承座的两侧通过L型连接条与舵机座两侧固定连接，所述U型滑槽件固定在前腰板上，并且与轴承座通过轴承光轴连接，形成转动副配合，所述舵机摇杆一端连接所述舵机，另一端沿U型滑槽件的U型槽滑动配合。本发明结构简单，适用于可转弯的四足机器人，作为其腰部机构，通过腰部的变向，来调整机器人运动的姿态，实现灵活地躲避障碍，和移动的转向。
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公开(公告)号：CN109131618A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811051970.9
申请日：2018-09-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于滚珠丝杆的升降底盘，包括底架、车轮机构、固定在底架上的升降机构；升降机构包括固定在底架上的基架和转动式安装在基架上的滚珠丝杆；车轮机构包括连接架、转动式安装在连接架上的车轮、固定在连接架上的车轮驱动组件；连接架固定在滚珠丝杆的螺母上，车轮驱动组件的输出端连接在车轮上。升降机构还包括直线导轨组件，直线导轨组件包括竖直固定在基架上的导轨和滑动式安装在导轨上的滑块；连接架与滑块相固定。本发明还涉及一种基于滚珠丝杆的升降底盘的运行方法。本底盘可以在复杂的地形行走，底盘可以抬高或者降低，属于机器人底盘的技术领域。
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公开(公告)号：CN107984468A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711336591.X
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明公开了一种基于交叉滚子轴承的水平转动云台，由上至下依次包括承载板、法兰联轴器、交叉滚子轴承、轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座、机架、电机，所述轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座通过螺栓固定在机架上，所述电机穿过机架的中心孔固定在电机固定板底面；所述交叉滚子轴承的外圈固定在轴承连接架中部，所述法兰联轴器的扁平圆柱部分上表面通过螺栓连接承载板，所述法兰联轴器的细小圆柱筒部分伸入所述交叉滚子轴承的内圈的中心孔内与电机轴相连接，所述扁平圆柱部分下表面紧贴在所述交叉滚子轴承的内圈上表面。本发明结构简单、体积小、所需零件少，但承受荷载大，适用于机器人轴向荷载较大的水平转动部位。
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公开(公告)号：CN106695764A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710077052.2
申请日：2017-02-14
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0009
摘要： 本发明公开了一种基于双止推轴承的水平转动云台，由上至下包括依次连接的承载板、第二止推轴承、云台中间支撑架、第一止推轴承、圆形底板、联轴器、机架、电机，所述电机的电机轴穿过机架连接所述轴支座，同时轴支座还连接承载板，所述云台中间支撑架还与机架固定连接。本发明利用止推轴承中的平面轴承摩擦系数小且能在很小的空间下可获得高载荷能力和高的刚度优点，通过双层止推轴承过渡，使轴向压力全部作用于机架，有效避免电机轴向受力，提高电机扭矩驱动效率，水平转动与电机轴转动一致，体积小、结构紧凑、传动稳定。
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公开(公告)号：CN109109989A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811048574.0
申请日：2018-09-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘，包括底盘焊架、四个轮组、升降机构以及履带机构；所述四个轮组分别与所述升降机构连接；所述升降机构和履带机构安装于所述底盘焊架上；所述升降机构包括滚珠丝杆组件以及升降电机，所述升降电机带动所述滚珠丝杆组件进行上升或下降运动，从而带动轮组实现直线升降运动；所述履带机构包括履带电机以及履带，所述履带电机带动履带滚动；所述轮组升起时，所述履带机构运行。本发明结合履带和可升降的麦克纳姆轮，即可适应平面地形也能适应崎岖或阶梯状的地形，实现全向移动，模块化设计，通用性强。
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公开(公告)号：CN107097821B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201710285254.6
申请日：2017-04-27
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种自动装卸货物的载物小车，包括车架和取物装置，所述车架由车架前平面和车架后平面组成，两者交叉结合；所述车架后平面左右两边均安装有马达，所述马达依次连接联轴器、前车轴和前车轮；所述车架后平面后端左右两边均安装有后车轴，所述后车轴连接后轮垫块和后车轮；车架前平面的前端左右两边各设有一个斜Y形转轴支架，斜Y形转轴支架同时与所述车架后平面的向前延伸的左右边缘相固定；所述取物装置两端分别和两个斜Y形转轴支架铰接；所述取物装置一端连接转轴电机；车架后平面中央安装有连接马达及转轴电机的电子控制模块。本发明解决了一般载物小车需要人工装卸和运送货物和智能载物小车装卸货物速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN109109599A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811142006.7
申请日：2018-09-28
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G13/00
摘要： 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的可升降的减震底盘，其特征在于，包括底盘、前轮组件、后轮组件和升降电机模块，两个前轮组件分别安装于底盘的前端两侧，两个后轮组件分别安装于底盘的后端两侧；且所述前轮组件连接有前减震组件，所述后轮组件连接有后减震组件；所述升降电机模块安装于底盘，且所述升降电机模块与前减震组件连接，所述升降电机模块带动前车轮的升降，从而可以在复杂地形行驶，降低在复杂地形行驶时对底盘造成机械损伤。
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公开(公告)号：CN107097821A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710285254.6
申请日：2017-04-27
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： B62B3/04 , B62B5/0033 , B62B2203/70
摘要： 本发明公开了一种自动装卸货物的载物小车，包括车架和取物装置，所述车架由车架前平面和车架后平面组成，两者交叉结合；所述车架后平面左右两边均安装有马达，所述马达依次连接联轴器、前车轴和前车轮；所述车架后平面后端左右两边均安装有后车轴，所述后车轴连接后轮垫块和后车轮；车架前平面的前端左右两边各设有一个斜Y形转轴支架，斜Y形转轴支架同时与所述车架后平面的向前延伸的左右边缘相固定；所述取物装置两端分别和两个斜Y形转轴支架铰接；所述取物装置一端连接转轴电机；车架后平面中央安装有连接马达及转轴电机的电子控制模块。本发明解决了一般载物小车需要人工装卸和运送货物和智能载物小车装卸货物速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN106892016A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710081013.X
申请日：2017-02-15
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种应用于四足机器人的可转向的腰部结构，包括前腰板、后腰板、舵机座、舵机、L型连接条、轴承座、设置有U型槽的U型滑槽件、舵机摇杆，所述舵机座横截面呈Z字形，其一端固定在后腰板上，另一端垂直固定舵机，所述轴承座的两侧通过L型连接条与舵机座两侧固定连接，所述U型滑槽件固定在前腰板上，并且与轴承座通过轴承光轴连接，形成转动副配合，所述舵机摇杆一端连接所述舵机，另一端沿U型滑槽件的U型槽滑动配合。本发明结构简单，适用于可转弯的四足机器人，作为其腰部机构，通过腰部的变向，来调整机器人运动的姿态，实现灵活地躲避障碍，和移动的转向。
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