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公开(公告)号：CN107409625B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710674846.7
申请日：2017-08-09
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： A01D46/24
摘要： 本发明公开了一种可控落点收集的对转刀轮摘果装置，包括俯仰云台、对转刀轮总成、并联平台总成，所述对转刀轮总成包括左刀轮、右刀轮、刀轮底座、转盘、刀轮电机，所述左刀轮和右刀轮分别通过转盘相对的转动设置在刀轮底座一面，左刀轮和右刀轮分别与固定在所述刀轮底座的另一面刀轮电机驱动连接；俯仰云台包括底板、固定在所述底板上的U形底座和俯仰电机、转动连接在所述U形底座上的U形旋转环，所述俯仰电机的输出端通过传动机构与U形旋转环相连接；所述并联平台总成包括三自由度并联平台以及收集装置。本发明具有采摘范围大，容错率高的特点，并且具有一个俯仰转动的自由度，增加其灵活性，降低劳动强度，提高采摘的安全性。
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公开(公告)号：CN106477046B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611057299.X
申请日：2016-11-26
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B64D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机软管装载单发投放装置，包括投放结构、存储结构和支撑结构，所述的存储结构倾斜固定在支撑结构上，所述投放结构设置在所述存储结构的出口处，用于控制存储结构内的球体从出口处逐一下落。所述的存储结构包括柔性软管；所述的支撑结构包括上板、下板、设置在上板和下板之间的若干立柱、用于固定和支撑所述存储结构的管支撑。所述的投放结构包括导向管(5)、拨碗机构、动力装置。本发明通过舵机带动拨碗的转动，实现球体逐个落下，结合波纹软管的倾斜结构，使得球体有序滑落。
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公开(公告)号：CN107416066A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710671734.6
申请日：2017-08-08
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G17/02
CPC分类号： B62D57/032 , B60G17/021 , B60G2500/20 , B60G2800/20
摘要： 本发明公开了一种四足机器人，包括机身、连接设置在所述机身上的四个腿部机构；所述腿部机构包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板7和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明解决了现有的四足机器人的结构复杂且腿部机构自适应能力差，稳定性差，质量大的问题。
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公开(公告)号：CN107409625A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710674846.7
申请日：2017-08-09
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： A01D46/24
CPC分类号： A01D46/24
摘要： 本发明公开了一种可控落点收集的对转刀轮摘果装置，包括俯仰云台、对转刀轮总成、并联平台总成，所述对转刀轮总成包括左刀轮、右刀轮、刀轮底座、转盘、刀轮电机，所述左刀轮和右刀轮分别通过转盘相对的转动设置在刀轮底座一面，左刀轮和右刀轮分别与固定在所述刀轮底座的另一面刀轮电机驱动连接；俯仰云台包括底板、固定在所述底板上的U形底座和俯仰电机、转动连接在所述U形底座上的U形旋转环，所述俯仰电机的输出端通过传动机构与U形旋转环相连接；所述并联平台总成包括三自由度并联平台以及收集装置。本发明具有采摘范围大，容错率高的特点，并且具有一个俯仰转动的自由度，增加其灵活性，降低劳动强度，提高采摘的安全性。
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公开(公告)号：CN106976503A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710281575.9
申请日：2017-04-26
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B62J1/08
CPC分类号： B62J1/08
摘要： 本发明公开了一种可翻转的防积水自行车坐垫装置，包括坐垫，连接自行车主体的支架，连接固定装置，所述的坐垫通过连接固定装置可前倾或后仰的转动并定位铰接设置在所述支架顶部，所述坐垫的转动角度超过180°。本发明能够实现自行车坐垫的竖直面上180º翻转，将传统自行车坐垫的直线活动发展成平面运动，满足各骑手对自行车坐垫位置的各种需要，坐垫翻转后可以减少甚至避免雨天或暑天对坐垫正面尤其对真皮坐垫产生浸湿，晒裂等不良影响。本发明与传统坐垫相比，在同等材料下成本舒适度相当，用户选择更多，可控自由度更高，方便实用，操作简单可靠，易上手。
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公开(公告)号：CN106477046A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611057299.X
申请日：2016-11-26
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B64D1/02
CPC分类号： B64D1/02 , B64C2201/024 , B64C2201/12
摘要： 本发明公开了一种无人机软管装载单发投放装置，包括投放结构、存储结构和支撑结构，所述的存储结构倾斜固定在支撑结构上，所述投放结构设置在所述存储结构的出口处，用于控制存储结构内的球体从出口处逐一下落。所述的存储结构包括柔性软管；所述的支撑结构包括上板、下板、设置在上板和下板之间的若干立柱、用于固定和支撑所述存储结构的管支撑。所述的投放结构包括导向管(5)、拨碗机构、动力装置。本发明通过舵机带动拨碗的转动，实现球体逐个落下，结合波纹软管的倾斜结构，使得球体有序滑落。
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公开(公告)号：CN105957758A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610514945.4
申请日：2016-06-30
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： H01H13/04
CPC分类号： H01H13/04
摘要： 本发明公开了一种可堆叠积木按键，包括内设空腔的立方体外壳、上下移动地贯穿设置在所述外壳上的工字形滑块以及套设于所述滑块中部的弹簧，所述外壳上端面设置有用于推压滑块得橡胶垫，所述弹簧的上端固定在外壳上，下端固定在滑块上，对滑块有一个向上的预紧力，所述外壳内壁设置有限制滑块上移位置的限位凸台，所述外壳两相对竖壁的上部对称设置有卡扣，所述外壳另两相对竖壁的下部对称设置有与卡扣相插接的卡槽。本发明通过套在所需普通键盘按键上的积木按键来使所需按键变高，使所需按键和非必需按键形成高度差，以解决只需用到有限按键的情况下比如打游戏的情况下在同一高度的键盘上容易按错键的问题。
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公开(公告)号：CN107685786B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201710634695.2
申请日：2017-07-29
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、自适应足底机构，所述四边形驱动机构包括平行四边形机构、第二双轴数字舵机和第一双轴数字舵机，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机的输出轴驱动连接，第二双轴数字舵机的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机的输出轴驱动连接；所示自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。
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公开(公告)号：CN107416053B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710700158.3
申请日：2017-08-16
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿隧道安全检测的机器人，包括履带式行走机构以及用于煤矿隧道的安全检测装置和安全救生装置，所述履带式行走机构上设置有用于安装安全检测装置和安全救生装置的自稳云台；所述安全检测装置包括密封设置在履带式行走机构中后方的传感器组件，所述传感器组件包括红外热成像仪和瓦斯检测仪；所述安全救生装置包括密封设置的生命探测仪以及工作在超短波频段的无线电对讲机通信系统。本发明提供的用于煤矿隧道安全检测的机器人提升了煤矿隧道中瓦斯、电气线路的安全隐患排查的工作效率，解决了煤矿隧道发生坍塌事故时，对被埋幸存者搜救工作因搜救范围过大，搜救队员搜救方向不明确导致搜救时间被浪费的问题。
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公开(公告)号：CN110544279B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910789865.3
申请日：2019-08-26
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种结合图像识别和遗传算法精配准的位姿估计方法，包括步骤：根据待识别物体的CAD模型离线获取二维图像模板数据并生成所述待识别物体CAD模型的多视角点云数据予以保存；载入所述待识别物体的二维图像模板数据及CAD模型的多视角点云数据；结合所述待识别物体的二维图像物体识别和三维点云特征粗配准以及遗传算法精配准实现物体位姿估计。相比现有物体位姿识别，本发明具有鲁棒性高，精度高，速度快的优点。
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