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公开(公告)号：CN113386052A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110519100.5
申请日：2021-05-12
申请人： 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
摘要： 本发明提供一种船体磨料水射流除漆除锈设备及其实现方法，所述设备包括车载式高空作业升降平台、磨料水射流除锈作业执行端、固液流回收装置及除漆除锈设备控制系统。所述的车载式高空作业升降平台，提供整体设备运动；磨料水射流除锈作业执行端与伸缩臂末端相连接，主要安装有全局摄像头装置、定位机械臂以及夹持装置等；固液流回收装置与磨料专用喷头连接；除漆除锈设备控制系统提供多源数据融合、分析及处理。该发明采用具有一定压力的磨料水射流除漆除锈的方式，克服了传统人工喷砂方式除漆除锈时，工作环境恶劣、除漆除锈效率低及质量不稳定等问题；克服了高压水射流除漆除锈设备的能耗高、关键易损件目前不能国产化和成本高的问题。
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公开(公告)号：CN113313674A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
申请人： 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN113313674B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
申请人： 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN104931168A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510312970.X
申请日：2015-06-08
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： G01L3/00
摘要： 本发明公开了一种集成齿轮传动功能的简易扭矩传感器，输出轴上设置轴承、齿轮，第一薄膜压力传感器、第二薄膜压力传感器安装于输出轴方形部分上方同侧且位于输出轴与齿轮的间隙中。本发明的有益效果是成本低、易维护、膜片易于更换；集成力矩检测模块和动力传递于一体，机构简单、紧凑，节约安装空间。该传感器结构可广泛的应用于各种齿轮传动和同步带轮传动。
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公开(公告)号：CN105965484A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610553006.0
申请日：2016-07-12
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 本发明公开了踝关节康复机器人，包括底座和设置于所述底座上方的工作台，其中，所述工作台和所述底座之间并联设置有三个结构相同的连杆机构，分别为第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构，通过所述连杆机构的运动所述工作台可实现前后翻转、左右翻转和在水平面内转动。上述机器人，工作台可对踝关节进行背屈、跖屈、内翻、外翻、内旋、外旋训练，实现了多个自由度的运动，充分满足了踝关节康复训练的使用需求；同时，三个连杆机构结构简单且相互并联，强度好，可靠性高，体积紧凑。
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公开(公告)号：CN104931168B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201510312970.X
申请日：2015-06-08
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： G01L3/00
摘要： 本发明公开了一种集成齿轮传动功能的简易扭矩传感器，输出轴上设置轴承、齿轮，第一薄膜压力传感器、第二薄膜压力传感器安装于输出轴方形部分上方同侧且位于输出轴与齿轮的间隙中。本发明的有益效果是成本低、易维护、膜片易于更换；集成力矩检测模块和动力传递于一体，机构简单、紧凑，节约安装空间。该传感器结构可广泛的应用于各种齿轮传动和同步带轮传动。
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公开(公告)号：CN104897325A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510314154.2
申请日：2015-06-08
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： G01L3/00
摘要： 本发明公开了一种法兰盘式扭矩传感器，第一输入输出法兰块、第二输入输出法兰块组合在一起形成带两处间隙的圆环，第一薄膜压力传感器、第二薄膜压力传感器分别安装于两处间隙处，第一输入输出法兰块、第二输入输出法兰块通过第二轴承、第一轴承与支撑轴相连。本发明的有益效果是，力矩检测传感器的整体结构简单，易于维护，力矩传感器采用薄膜压力传感器，具有易于更换的特点。
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公开(公告)号：CN205799486U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620740097.4
申请日：2016-07-12
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型公开了踝关节康复机器人，包括底座和设置于所述底座上方的工作台，其中，所述工作台和所述底座之间并联设置有三个结构相同的连杆机构，分别为第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构，通过所述连杆机构的运动所述工作台可实现前后翻转、左右翻转和在水平面内转动。上述机器人，工作台可对踝关节进行背屈、跖屈、内翻、外翻、内旋、外旋训练，实现了多个自由度的运动，充分满足了踝关节康复训练的使用需求；同时，三个连杆机构结构简单且相互并联，强度好，可靠性高，体积紧凑。
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公开(公告)号：CN204964082U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520394003.8
申请日：2015-06-08
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： G01L3/00
摘要： 本实用新型公开了一种法兰盘式扭矩传感器，第一输入输出法兰块、第二输入输出法兰块组合在一起形成带两处间隙的圆环，第一薄膜压力传感器、第二薄膜压力传感器分别安装于两处间隙处，第一输入输出法兰块、第二输入输出法兰块通过第二轴承、第一轴承与支撑轴相连。本实用新型的有益效果是，力矩检测传感器的整体结构简单，易于维护，力矩传感器采用薄膜压力传感器，具有易于更换的特点。
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公开(公告)号：CN204758181U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520395262.2
申请日：2015-06-08
申请人： 广东衡准测控自动化有限公司
IPC分类号： G01L3/00
摘要： 本实用新型公开了一种集成齿轮传动功能的简易扭矩传感器，输出轴上设置轴承、齿轮，第一薄膜压力传感器、第二薄膜压力传感器安装于输出轴方形部分上方同侧且位于输出轴与齿轮的间隙中。本实用新型的有益效果是成本低、易维护、膜片易于更换；集成力矩检测模块和动力传递于一体，机构简单、紧凑，节约安装空间。该传感器结构可广泛的应用于各种齿轮传动和同步带轮传动。
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