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公开(公告)号：CN117415809A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311407072.3
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本申请提出一种用于凝汽器检测的正压爬壁机器人运动控制方法及系统，所述方法包括：获取正压爬壁机器人进行凝汽器检测时的爬壁角速度数据和预设的机器人运行速度；根据所述爬壁角速度数据确定所述机器人的爬壁姿态；根据所述机器人的爬壁姿态和预设的机器人运行速度确定所述机器人控制数据参考值；基于所述机器人控制数据参考值对所述机器人的进行匀速运行控制。本申请提出的技术方案，实现了正压爬壁机器人的匀速控制，同时该正压爬壁机器人运动控制可以控制机器人在非磁性材料且多孔的管板上爬行，应用范围广且控制简单。
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公开(公告)号：CN117262055A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311407079.5
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提出一种适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人和检测方法。本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人，包括：架体，架体在第一方向具有相背的第一侧面和第二侧面，第一方向与上下方向呈夹角；多个车轮，多个车轮可转动地设在架体的第一侧面上，架体可通过多个车轮在凝汽器的管板上移动；第一驱动器，第一驱动器设在架体上，第一驱动器可带动多个车轮的至少部分转动；增压器，增压器设在架体的第二侧面上，增压器具有排风部，排风部的排风方向在第一方向上背向车轮，增压器可利用风力将架体上的车轮抵靠在凝汽器的管板上；探测器。因此，根据本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人具有提高检测凝汽器管束效率的优点。
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公开(公告)号：CN116852369A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310939102.9
申请日：2023-07-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 蔡焕捷 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 刘立营 , 王彩侠 , 孙琦 , 娄正计 , 李立雄 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 孟祥群 , 程晔锋 , 田周建 , 王奇
摘要： 本申请提出一种管板检测机器人的运动轨迹规划方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。其中，机器人包括图像采集装置和多个爬行足，方法包括：获取图像采集装置采集的凝汽器管板端面图像；根据凝汽器管板端面图像，获取凝汽器管板端面内留白区域和凝汽器管板端面内各个管道的状态信息；确定预设运动步长和预设运动方向，并根据预设运动步长和预设运动方向获取多个爬行足的运动规划位置；根据凝汽器管板端面内留白区域、凝汽器管板端面内各个管道的状态信息和运动规划位置，确定多个爬行足的目标运动方向和目标运动步长。本申请可准确规划机器人的运动轨迹以适应实际管板上管束的排列，使得机器人可跨越一定宽度的障碍区域。
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公开(公告)号：CN118272808A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410708233.0
申请日：2024-06-03
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本申请提供了一种管道内壁激光清洗和熔覆的复合装备及工艺。其中，复合装备，包括：平台，具有用于安装管道的安装座；转动台，用于驱使管道周向转动；支撑杆，用于水平穿设在管道内并相对于管道轴向移动；激光器，用于发出激光束；复合修复头，设置于支撑杆，包括激光光路、转盘、激光清洗头和激光熔覆头，激光光路用于传输激光束，转盘位于激光光路的输出侧，激光清洗头和激光熔覆头设置于转盘上，其中，转盘能够周向转动，并具有相对激光器光路的第一转动位置和第二转动位置，第一转动位置时，激光清洗头和光路对齐，第二转动位置时，激光熔覆头和光路对齐。这样，可以解决管道内表面局部无法被清洁到的问题，有利于提高熔覆质量。
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公开(公告)号：CN115507417A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211214038.X
申请日：2022-09-30
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
IPC分类号： F24D19/00 , F22B33/18 , F23J15/06 , F23J15/02 , F23L15/00 , F28F27/00 , B03C3/017 , F01D15/10 , F01K27/02
摘要： 本发明公开了一种燃煤发电机组节能及供热协同改造系统及运行方法，本发明利用中压汽轮机排汽抽汽驱动小汽机，再利用小汽机驱动引风机，降低机组的厂用电率，利用热网回水回收低温烟气余热，降低进入电除尘器的烟气温度，提高锅炉效率和电除尘器效率，并降低脱硫耗水量，满足用户热、电需求的同时，提高燃煤发电机组效率及能源利用率。通过引风机扩容和汽驱动改造，代替了原有的电动引风机和增压风机，降低机组的厂用电率。通过供热改造，合理利用机组的低温余热，满足用户热、电需求的同时，提高燃煤发电机组效率及能源利用率。
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公开(公告)号：CN118268610B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410706015.3
申请日：2024-06-03
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
摘要： 本发明公开了激光熔覆技术领域的一种零件在线修复的激光丝粉复合装备与工艺，包括移动机构，包括位于下方的移动小车，设置于所述移动小车上方的承托板，以及设置于所述移动小车与所述承托板之间的支撑架；检修机构，包括位于所述承托板上方的控制器，位于所述控制器侧面的六轴机器人，设置于所述六轴机器人侧面的惰性保护气瓶与冷水机，设置于所述六轴机器人另一侧的送粉机。本发明通过利用机器人进行激光修复解决了零件维修困难、质量差等问题，减少人工修复的劳动强度，通过三维扫描仪对缺陷进行精确定位分析，可根据需求提供不同的修复方式，并能够根据零件的尺寸调整扫描范围，使得装置的使用灵活性更强。
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公开(公告)号：CN117144221A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311190997.7
申请日：2023-09-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本发明属于金属间化合物材料领域，具体涉及一种耐磨轴承材料及其制备方法和应用。本发明实施例公开的一种耐磨轴承材料，包括：Ni：45～50％，Ti：45～50％，Hf：3～6％，W：1～3％，B：0.5～6％，以原子个数百分比计。该合金具备极高的耐磨性能和优异的耐疲劳寿命，进而满足复杂恶劣工况的工作需求，能够应用于工作条件严苛的机器人谐波减速机的轴承中。
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公开(公告)号：CN118268610A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410706015.3
申请日：2024-06-03
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
摘要： 本发明公开了激光熔覆技术领域的一种零件在线修复的激光丝粉复合装备与工艺，包括移动机构，包括位于下方的移动小车，设置于所述移动小车上方的承托板，以及设置于所述移动小车与所述承托板之间的支撑架；检修机构，包括位于所述承托板上方的控制器，位于所述控制器侧面的六轴机器人，设置于所述六轴机器人侧面的惰性保护气瓶与冷水机，设置于所述六轴机器人另一侧的送粉机。本发明通过利用机器人进行激光修复解决了零件维修困难、质量差等问题，减少人工修复的劳动强度，通过三维扫描仪对缺陷进行精确定位分析，可根据需求提供不同的修复方式，并能够根据零件的尺寸调整扫描范围，使得装置的使用灵活性更强。
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公开(公告)号：CN117021127A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310939090.X
申请日：2023-07-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李太江 , 李巍 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 王彩侠 , 李立雄 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 魏楷 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋 , 刘思静
摘要： 本发明的凝汽器管板检测机器人，包括：架体；主体足，主体足包括第一固定部和第一移动部，第一移动部可相对第一固定部在第一方向上移动；第一驱动部，第一驱动部设在架体上，第一驱动部与第一固定部相连且可带动主体足在第二方向上移动；辅助足，辅助足包括第二固定部和第二移动部，第二移动部可相对第二固定部在第一方向上移动；第二驱动部，第二驱动部设在架体上，第二驱动部与第二固定部相连且可带动辅助足在第三方向上移动；第三驱动部和检测器，第三驱动部设在架体上，第三驱动部与检测器相连，第三驱动部可带动检测器在第一方向上移动。因此，本发明的凝汽器管板检测机器人具有便于对凝汽器管板的管体进行检测的优点。
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公开(公告)号：CN115615239A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211310571.6
申请日：2022-10-25
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明为一种胶球运行状态的监测系统和方法。本发明分别在凝汽器的进水室前、出水室后、以及胶球泵的入口处可探测胶球所处的位置及数量，通过监测获得的胶球数量变化进而可分析出胶球清洗系统存在的问题。配合胶球清洗系统有针对性的措施(如清理系统杂物、提高循环水流量等手段，及时修复收球网等)，提升胶球清洗的效果，解决胶球清洗系统运行效果差的问题。使凝汽器清洁系数处于较高值，达到节能降耗的效果。
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