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公开(公告)号：CN117262055A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311407079.5
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提出一种适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人和检测方法。本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人，包括：架体，架体在第一方向具有相背的第一侧面和第二侧面，第一方向与上下方向呈夹角；多个车轮，多个车轮可转动地设在架体的第一侧面上，架体可通过多个车轮在凝汽器的管板上移动；第一驱动器，第一驱动器设在架体上，第一驱动器可带动多个车轮的至少部分转动；增压器，增压器设在架体的第二侧面上，增压器具有排风部，排风部的排风方向在第一方向上背向车轮，增压器可利用风力将架体上的车轮抵靠在凝汽器的管板上；探测器。因此，根据本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人具有提高检测凝汽器管束效率的优点。
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公开(公告)号：CN117022487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310969192.6
申请日：2023-08-02
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
发明人： 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 刘立营 , 杨略 , 纪煜 , 罗鑫 , 蔡焕捷 , 陈顺宝 , 周雨锋 , 孙伟生 , 林楚伟 , 陈鸿伟 , 乔桂 , 李伟青 , 冯海伟 , 江永 , 陈盛广 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王彩侠 , 刘思静 , 黄坚华 , 王浩光 , 李立雄 , 陈延波
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人防护组件及爬壁装置，其中，爬壁机器人防护组件包括安装架、伸缩组件和电控吸盘。所述安装架用于与爬壁机器人相连；所述伸缩组件的一端可转动地与所述安装架相连；所述电控吸盘可转动地与所述伸缩组件的另一端相连并在吸附位置和脱离位置之间可运动地设置，位于所述吸附位置的所述电控吸盘吸附于所述爬壁机器人的行走面，位于所述脱离位置的所述电控吸盘与所述行走面脱离。本发明的爬壁机器人防护组件能够吸附于爬壁机器人的行走面以对爬壁机器人进行防护。
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公开(公告)号：CN116852369A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310939102.9
申请日：2023-07-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 蔡焕捷 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 刘立营 , 王彩侠 , 孙琦 , 娄正计 , 李立雄 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 孟祥群 , 程晔锋 , 田周建 , 王奇
摘要： 本申请提出一种管板检测机器人的运动轨迹规划方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。其中，机器人包括图像采集装置和多个爬行足，方法包括：获取图像采集装置采集的凝汽器管板端面图像；根据凝汽器管板端面图像，获取凝汽器管板端面内留白区域和凝汽器管板端面内各个管道的状态信息；确定预设运动步长和预设运动方向，并根据预设运动步长和预设运动方向获取多个爬行足的运动规划位置；根据凝汽器管板端面内留白区域、凝汽器管板端面内各个管道的状态信息和运动规划位置，确定多个爬行足的目标运动方向和目标运动步长。本申请可准确规划机器人的运动轨迹以适应实际管板上管束的排列，使得机器人可跨越一定宽度的障碍区域。
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公开(公告)号：CN117415809A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311407072.3
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本申请提出一种用于凝汽器检测的正压爬壁机器人运动控制方法及系统，所述方法包括：获取正压爬壁机器人进行凝汽器检测时的爬壁角速度数据和预设的机器人运行速度；根据所述爬壁角速度数据确定所述机器人的爬壁姿态；根据所述机器人的爬壁姿态和预设的机器人运行速度确定所述机器人控制数据参考值；基于所述机器人控制数据参考值对所述机器人的进行匀速运行控制。本申请提出的技术方案，实现了正压爬壁机器人的匀速控制，同时该正压爬壁机器人运动控制可以控制机器人在非磁性材料且多孔的管板上爬行，应用范围广且控制简单。
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公开(公告)号：CN117144221A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311190997.7
申请日：2023-09-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本发明属于金属间化合物材料领域，具体涉及一种耐磨轴承材料及其制备方法和应用。本发明实施例公开的一种耐磨轴承材料，包括：Ni：45～50％，Ti：45～50％，Hf：3～6％，W：1～3％，B：0.5～6％，以原子个数百分比计。该合金具备极高的耐磨性能和优异的耐疲劳寿命，进而满足复杂恶劣工况的工作需求，能够应用于工作条件严苛的机器人谐波减速机的轴承中。
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公开(公告)号：CN117021127A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310939090.X
申请日：2023-07-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李太江 , 李巍 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 王彩侠 , 李立雄 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 魏楷 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋 , 刘思静
摘要： 本发明的凝汽器管板检测机器人，包括：架体；主体足，主体足包括第一固定部和第一移动部，第一移动部可相对第一固定部在第一方向上移动；第一驱动部，第一驱动部设在架体上，第一驱动部与第一固定部相连且可带动主体足在第二方向上移动；辅助足，辅助足包括第二固定部和第二移动部，第二移动部可相对第二固定部在第一方向上移动；第二驱动部，第二驱动部设在架体上，第二驱动部与第二固定部相连且可带动辅助足在第三方向上移动；第三驱动部和检测器，第三驱动部设在架体上，第三驱动部与检测器相连，第三驱动部可带动检测器在第一方向上移动。因此，本发明的凝汽器管板检测机器人具有便于对凝汽器管板的管体进行检测的优点。
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公开(公告)号：CN114643596A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210256127.4
申请日：2022-03-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人： 刘安仓 , 张兴伟 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 孙伟生 , 朱昌赐 , 杨略 , 林少国 , 罗鑫 , 谢颖纨 , 林典鹏 , 沈洋 , 江永 , 李伟青 , 林志福 , 王浩光 , 黄坚华 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 郭鹏飞 , 张文松 , 张立杰 , 张科 , 陈新辉 , 王双喜
摘要： 本发明涉及无人机机械臂技术领域，公开了一种无人机伸缩悬臂测量装置，应用于无人机中，所述装置包括衔接座、伸缩悬臂机构、支撑机构、转接座和检测装置；衔接座固定连接于无人机；伸缩悬臂机构铰接于衔接座；转接座铰接于伸缩悬臂机构；支撑机构固定连接于转接座，支撑机构用于随着伸缩悬臂机构和转接座进行摆动；检测装置固定连接于支撑机构；伸缩悬臂机构用于带动支撑机构进行伸展或回缩。提高了无人机在锅炉内部检修飞行中测厚探头与壁面接触的适应性，通过扭力弹簧、拉伸弹簧和连杆等组成的伸缩结构实现测厚过程中连杆的柔性伸缩过程，解决因接触壁面测厚中对飞行器的位置和姿态控制精度要求过高的问题。
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公开(公告)号：CN114536366B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210207115.2
申请日：2022-03-04
申请人： 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人： 张兴伟 , 刘安仓 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 孙伟生 , 杨略 , 谢颖纨 , 朱昌赐 , 林典鹏 , 欧文 , 李伟青 , 林志福 , 冯海伟 , 黄坚华 , 罗鑫 , 林少国 , 江永 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 郭鹏飞 , 张文松 , 徐浩渊 , 张立杰 , 张科 , 陈新辉 , 王双喜
摘要： 本发明实施例公开了一种用于无人机巡检的具有折纸伸缩杆的锅炉壁厚探测臂，包括支撑结构、悬置桁架，所述悬置桁架包括连接组件、折纸伸缩杆、探测器主体装置；所述折纸伸缩杆包括伸缩杆机构、折纸伸缩机构，伸缩杆机构包括至少两级伸缩杆，所述折纸伸缩机构套设于所述伸缩杆机构外，所述折纸伸缩机构由若干个正六棱柱折纸伸缩单元依次首尾连接形成；所述探测器主体装置安装于所述折纸伸缩杆头端；所述伸缩杆机构通过连所述连接组件与所述支撑结构连接。本发明实现了无人机探测过程中机械臂的自主伸缩，降低了无人机机械臂作业过程中对飞行精度和稳定性的要求；实现了对探测器磁吸附力的可调性；实现了机械臂结构简单、轻质、高效化。
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公开(公告)号：CN115924056A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211629076.1
申请日：2022-12-13
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人： 朱昌赐 , 刘安仓 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 杨略 , 孙伟生 , 林少国 , 罗鑫 , 蔡焕捷 , 吴波 , 沈洋 , 李伟青 , 黄平武 , 郭子扬 , 江永 , 秦楠 , 欧文 , 林志福 , 陈泽荣 , 叶鑫 , 单鸿鑫 , 吴嘉俊 , 王双喜
IPC分类号： B64C1/30 , B64F1/06 , B64U70/70 , B64U30/293 , B64U10/14
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种弹射起飞无人机，包括：无人机机身、矢量机臂、压力减震机构、摄像系统和弹射系统；无人机机身侧面设置有矢量旋转接口，通过矢量旋转接口连接有矢量机臂；无人机机身下端面设置有弹射系统接口，通过弹射系统接口连接有弹射系统；压力减震机构设置在无人机机身底部的位置，用于对无人机机身进行减震；所述摄像系统安装在所述压力减震机构的下端，用于对无人机的运行情况进行拍摄。本发明通过矢量旋转接口控制矢量机臂旋转，增加无人机飞行速度和提高无人机的抗风能力，通过矢量机臂减小体积，方便用户携带使用，通过压力减震机构消除震动，能够保证三向云台运行过程中平稳而精确，提升相机拍摄画质。
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公开(公告)号：CN115235572A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210578078.6
申请日：2022-05-24
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
IPC分类号： G01F23/00
摘要： 本发明涉及锅炉汽包水位技术领域，公开了一种基于Labview的汽包水位计在线监控方法，包括：获取汽包水位计的图像信息，根据所述汽包水位计的图像信息获得汽包水位值；若所述汽包水位值高于第一预设值且低于第二预设值，则由控制单元控制报警模块发出预警信号；若所述汽包水位值高于第二预设值，则由控制单元控制报警模块发出报警信号；所述汽包水位值、所述第一预设值、所述第二预设值均为数值的绝对值。本发明可以在监测到汽包水位不在设定的正常范围内时输出报警，大大减轻了运行人员的负担，为之后的智能电厂、全自动监盘，提供了就地与盘前的联系。
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