公开(公告)号：CN119200658A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411301601.6

申请日：2024-09-18

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南瑞集团有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 董顺 ,  文继锋 ,  石祥建 ,  娄清辉 ,  徐深 ,  李忠柱 ,  石志鹏

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。

公开(公告)号：CN119665991A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202311216233.0

申请日：2023-09-20

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 石祥建 ,  石志鹏 ,  董顺 ,  曾令超 ,  李忠柱 ,  娄清辉 ,  徐深 ,  徐天乐

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G06F18/25

Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。

公开(公告)号：CN117741690A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311766008.4

申请日：2023-12-20

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 董顺 ,  石祥建 ,  娄清辉 ,  李忠柱 ,  徐深 ,  曾令超 ,  石志鹏

IPC: G01S17/89 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。