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公开(公告)号：CN119200658A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301601.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。
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公开(公告)号：CN119578074A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411654992.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 常州博瑞电力自动化设备有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种新能源制氢一体化仿真平台及其搭建方法，所述一体化仿真平台包括：调度优化层、快速协调层、就地控制层、稳态调度优化网、暂态协调控制网；稳态调度优化网将调度优化层、快速协调层和就地控制层进行组网，完成稳态条件下的能量管理及优化调度；暂态协调控制网将快速协调层和就地控制层进行组网，实现暂态条件下的能量平衡及系统稳定；搭建方法包括：实时数字仿真系统电气特性建模、激励式仿真系统工艺设备建模、实体控制装置策略程序开发；通过该系统可实现从电气到工艺、从并网至离网、从启机到停机的全流程、多工况的新能源制氢全流程仿真，为新能源制氢技术的研发优化、可行研究、安全经济评估等提供了验证平台。
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公开(公告)号：CN119087114A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310650891.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于相电流变化量小波能量的配电网单相接地故障检测方法和装置，包括：实时采集配电线路三相电流信号，计算三相电流变化量、自产零序电流变化量；检测自产零序电流变化量幅值是否越限，如果越限则判定系统发生接地故障；截取故障前后三相电流变化量和自产零序电流变化量数据，对所述三相电流变化量和自产零序电流变化量数据进行小波包变换，选取零序电流变化量小波能量最大的频段作为特征频段；分析特征频段的三相电流变化量小波能量和三相电流变化量每两相之间的小波方向，判断是否为区内故障。本发明仅需要采集三相电流即可完成接地故障判别，可有效简化保护配置并节省投资。
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公开(公告)号：CN117810968B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311673916.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种微电网内调频资源调频曲线动态生成方法，包括采集微电网系统内各个调频资源的当前有功功率，计算发电成本、可增减有功功率及计算调频优先级；采集各电压源当前的运行数据，计算系统综合下垂曲线及系统综合可用有功功率；并结合预留备用容量计算调频初始动作值；根据调频优先级、系统综合下垂曲线、调频初始动作值、各个调频资源可增减有功功率计算各个调频资源的调频动作值及调频系数；将调频动作值及调频系数发送至各个调频资源；各个调频资源在本地生成调频曲线，根据系统频率的变化自主进行有功功率调节。本发明降低了微电网频率调节对通讯的依赖程度，有效保障了系统的频率稳定，并能降低系统的调频成本，适合实际工程应用。
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公开(公告)号：CN114285078B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111617824.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种电网支撑型风力发电系统的控制方法、装置、设备及介质，涉及风力发电系统控制技术领域。一种用于电网支撑型风力发电系统的控制方法，所述风力发电系统包括风机主控单元、风力发电机、风机变流器以及风能捕获原动单元，所述风能捕获原动单元用于将风能转化为机械动能，所述风力发电机将机械动能转化电能，所述风机变流器为风力发电机与电网之间的接口，所述风机主控单元协调控制所述风力发电系统，所述控制方法包括：通过所述风机变流器无时延惯性响应、风机转动惯量控制及所述风能捕获原动单元协同控制对电网提供主动支撑，从而保障系统的安全稳定。本申请的技术方案充分利用了风机的转动惯量，同时兼顾了惯量控制与一次调频需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115518325B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110711630.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 常州博瑞电力自动化设备有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种固定式压缩空气泡沫灭火系统及其设计方法，其创新点在于：系统包括泡沫液供给组件、水路供给组件、气体供给组件、灭火组件和控制系统；所述泡沫液供给组件包括相连通的泡沫液罐和泡沫液泵；所述水路供给组件包括依次相连通的水箱、水泵、调节阀和液液混合器，调节阀和泡沫液泵分别与液液混合器对应进口相连通；所述气体供给组件包括相连通的空压机和气液混合器，液液混合器还与气液混合器对应进口相连通；所述灭火组件包括分区选择阀和多个泡沫炮，气液混合器的出口与分区选择阀一端阀口相连通，多个泡沫炮分别与分区选择阀对应的阀口相连通；调节阀和分区选择阀分别与控制系统电气连接。本发明结构更加合理，参数更加优化。
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公开(公告)号：CN116299116A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310098085.0
申请日：2023-02-03
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 常州博瑞电力自动化设备有限公司
IPC: G01R35/00 , G01R35/02 , G01R31/3835 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种储能系统OCV‑SOC校准方法，针对安时积分法累计误差导致SOC偏差逐渐增大，且中大型储能系统各单元很难同时达到满充满放来定期校准SOC的问题，采用静置工况下通过OCV查表法来校准SOC。另外，针对开路电压逼近OCV所需静置时间长、校准概率低，以及充放电状态、电芯老化、电芯温度以及迟滞效应等影响，综合考虑储能系统不同静置工况下的OCV‑SOC校准方法，增大系统SOC校准概率，提高系统SOC估算精度。
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公开(公告)号：CN115528956A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110712600.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: H02P9/30
Abstract: 本申请提供同步发电机励磁回路及其控制方法、装置和同步发电机。所述同步发电机励磁回路包括复合可调续流回路，所述复合可调续流回路与发电机转子电路并联连接，所述复合可调续流回路包括电阻、第一电子开关和二极管，所述电阻与所述第一电子开关并联连接后与所述二极管的负极连接；利用所述第一电子开关对发电机转子的电流在所述电阻上产生的负电压进行斩波控制，从而得到可调的负电压。
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公开(公告)号：CN112467755B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910846099.X
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明公开了一种磁控式可控并联电抗器的励磁系统在线跟踪与切换方法及装置，包括获取工作励磁系统的自身励磁状态数据；将所述工作励磁系统的自身励磁状态数据发送至备用励磁系统，使得备用励磁系统结合自身状态数据，对磁控式可控并联电抗器的当前励磁状态进行实时跟踪。本发明适用于配置了自励磁与外励磁双套独立励磁系统的磁控式电抗器，也适用于配置双套独立外励磁系统的磁控式电抗器，可以有效实现励磁系统的平稳和快速切换，避免切换过程中电抗器无功功率出现大幅波动。
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公开(公告)号：CN114859724A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210499036.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多变量系统两阶段在线辨识方法及系统，方法包括：获取多变量系统中各控制量和各被控量的连续历史数据；采用CARMA模型构建数据样本；获取多变量系统中各控制量到各被控量的最佳纯滞后时间并建立最佳纯滞后CARMA模型；基于最佳纯滞后CARMA模型获得当各控制量分别做阶跃变化时各被控量的阶跃响应曲线；获取阶跃响应曲线的连续变化数据作为辨识样本，基于二阶纯滞后CARMA模型获取单变量系统中各控制量到任一被控量的最佳纯滞后时间并建立二阶最佳纯滞后CARMA模型；将二阶最佳纯滞后CARMA模型进行矩阵组合得到多变量系统辨识模型。本发明在确保模型精度的同时，对多变量模型进行解耦和简化，有助预测控制的实现。
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