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公开(公告)号：CN119200658A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301601.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。
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公开(公告)号：CN119776907A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411731918.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 常州博瑞电力自动化设备有限公司
Abstract: 本申请提供一种混联制氢的协同控制方法及装置，涉及新能源制氢技术领域。混联制氢的协同控制方法包括：获取混联制氢阵列的可分配总功率指令和混联制氢阵列的运行数据；根据运行数据和可分配总功率指令，确定混联制氢阵列的负荷变化；根据负荷变化、运行数据和负荷变化对应的电解槽的初步分配功率确定方式，确定电解槽的初步分配功率和负荷标志位信息；在混联制氢阵列按照初步分配功率工作预设执行时段后，根据负荷标志位信息、运行数据和PEM电解槽对应的预设的期望运行区间，进行PEM电解槽和碱性电解槽的功率置换，以使混联制氢阵列按照确定的电解槽的最终分配功率进行工作。
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公开(公告)号：CN118563365A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410581515.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种电解槽阵列协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及新能源制氢技术领域。电解槽阵列协同控制方法，包括：获取电解槽组的组运行数据、电解槽阵列总功率指令Psum及电解槽组内的每一台电解槽的个体运行数据；基于组运行数据和Psum，确定电解槽组的加减组阈值，以确定加减组方式和对应的目标电解槽组；基于组运行数据和Psum，确定运行总功率差，以确定目标电解槽组的组功率分配值Pi；基于Pi和个体运行数据，确定每一台电解槽的单台功率分配值，以控制每一台电解槽按照对应的单台功率分配值运行。本申请实现了在发电功率快速波动的情况下制氢侧的柔性跟踪，同时避免了电解槽的频繁启停。
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公开(公告)号：CN117741690A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311766008.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G01S17/89 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。
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公开(公告)号：CN111549193B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010432707.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: C21B9/00
Abstract: 本申请提供一种用于多座高炉热风炉的换炉方法，包括：采集所述多座高炉热风炉的运行数据；根据所述采集所述多座高炉热风炉的运行数据的结果，结合所述多座高炉的个数，对所述多座高炉热风炉进行换炉的类型分类；根据所述类型分类的结果,结合所述多座高炉热风炉运行数据的分析结果，计算所述高炉热风炉的换炉时间。根据本申请实施例的方法，能够实现多个热风炉有序和规则地运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111549193A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010432707.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: C21B9/00
Abstract: 本申请提供一种用于多座高炉热风炉的换炉方法，包括：采集所述多座高炉热风炉的运行数据；根据所述采集所述多座高炉热风炉的运行数据的结果，结合所述多座高炉的个数，对所述多座高炉热风炉进行换炉的类型分类；根据所述类型分类的结果,结合所述多座高炉热风炉运行数据的分析结果，计算所述高炉热风炉的换炉时间。根据本申请实施例的方法，能够实现多个热风炉有序和规则地运行。
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公开(公告)号：CN118393938A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410463297.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种控制器对冗余I/O模块的数据处理方法、设备及存储介质。该方法包括，控制器通过通信总线获取冗余I/O模块中每个I/O模块的通道原始品质，并获取通道采样值或控制指令，判断每个I/O模块的通道原始品质是否正常；如果每个I/O模块的通道原始品质均为正常，则控制器根据通道类型和数据类型处理通道数据，并将通道品质保持为正常，确定冗余I/O模块的输入通道采样值的容差；如果仅有一个I/O模块的通道原始品质为正常，则控制器选择该I/O模块的工作通道的采样值，如果所有I/O模块的通道原始品质均为异常，则所述控制器根据通道类型保持上一次正常工作状态下的数据。本发明的方案提升控制器对实际工况的反应和控制能力。
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公开(公告)号：CN117201226A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311123989.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: H04L12/40 , G05B19/418 , H04L12/407 , H04L69/22
Abstract: 基于FDT耦合DCS组态配置的现场总线设备扫描方法及系统，将DCS组态配置信息下发到DCS控制器中；FDT上位机中添加通信DTM，通信DTM自动扫描，FDT上位机向通信DTM连接的控制器发送读取通讯卡件配置信息的报文，控制器向FDT上位机发送对应响应报文；FDT上位机从响应报文中解析获取通讯卡件配置信息，在通信DTM下自动添加网关DTM；网关DTM添加后，FDT上位机向控制器发送读取通讯卡件连接的现场总线设备配置信息的报文，控制器向FDT上位机发送对应响应报文，FDT上位机从响应报文中解析获取现场总线设备配置信息，在通信DTM下自动添加总线设备DTM；利用FDT上位机对现场总线设备扫描。
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公开(公告)号：CN117014457A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310922553.1
申请日：2023-07-26
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: H04L67/1095 , G05B19/418 , H04L67/1097 , H04L41/069
Abstract: 本发明提供一种工业过程控制系统的日志上召方法，包括：接收日志客户端的日志上召请求报文，校验所述日志上召请求报文第一数据信息，并解析所述日志上召请求报文第二数据信息；根据所述日志上召请求报文第二数据信息中的装置逻辑节点信息，确定读取日志的目标物理节点；根据所述日志上召请求报文第二数据信息中的日志读取索引逻辑信息，读取所述目标物理节点的日志信息；填充日志上召应答报文并发送至日志客户端。采用该方法，在支持日志客户端与服务端多对多交互的同时，确保了各日志客户端日志信息的完整性，实现了以单条日志为颗粒度的增量日志上召功能及日志服务边缘化，提高了日志系统的快速性、灵活性和扩展性。
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公开(公告)号：CN111555362B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010274000.6
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种用于全可再生能源热电气储耦合供能系统的优化调控方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该优化调控方法包括：根据日前负荷预测对所述供能系统进行日前优化获得日前优化结果；根据日内负荷预测对所述日前优化结果进行修正获得日内优化结果；根据所述日内优化结果对所述系统中的设备进行实时控制和调节。在考虑了不确定性的日前优化基础上进行滚动的日前优化和实时调控，解决全可再生能源热电气储耦合供能系统的出力与冷热电负荷的随机性波动性问题，实现系统的安全经济运行。
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