公开(公告)号：CN115994995A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211164699.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  李子康 ,  焦良葆 ,  唐国寅 ,  佘媛 ,  唐颖 ,  赫忠乐

IPC: G06V10/12 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  B66F7/06 ,  B66F7/08 ,  B66F7/28 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法，通过轮胎图像获取装置收集轮胎胎侧和胎面的受损图像，并对收集到的受损图像进行分类和人工标注，得到训练集，通过随机剪裁、平移、旋转和添加噪声来扩充训练集；构建YOLOX轮胎受损检测基准模型；将训练集输入到YOLOX轮胎受损检测基准模型中进行训练，直至二分类交叉熵损失函数收敛，完成对YOLOX轮胎受损检测基准模型的训练；再次通过轮胎图像获取装置采集轮胎胎侧和胎面图像，输入到训练好的YOLOX轮胎受损检测基准模型中，识别出轮胎的受损情况。本发明轮胎受损检测方法大大提高了损伤识别精度。

公开(公告)号：CN114888768A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210684812.7

申请日：2022-06-17

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  渠慎林 ,  赵艺兵 ,  倪浩君 ,  冯月贵 ,  佘媛 ,  唐国寅

IPC: B25J3/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法，采用基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统实现，所述系统包括三维深度相机、激光式深度传感器、PC控制端、主、从工业机器人、搭载工业机器人的全方位移动底盘模块，具体包括全方位移动底盘、底盘驱动器、底盘控制器、外部通信接口。本发明将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。移动双工业机器人的投入使用降低企业成本、提高效率，如在工业领域中的流转车间、货运码头、大型物流仓库等，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，机器作业可以降低人工成本，提高工业生产的自动化和智能化程度。

公开(公告)号：CN116604212A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310518561.X

申请日：2023-05-10

Applicant: 南京工程学院 ,  南京矽景自动化技术有限公司

Inventor： 赵岚 ,  唐国寅 ,  陆大为 ,  温秀兰 ,  佘媛

IPC: B23K31/02 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统，其中方法包括获取工件表面的第一点云；删除第一点云的噪声，得到第二点云；对第二点云中的点进行平面拟合，得到最佳拟合平面；删除第二点云中最佳拟合平面包含的点，得到第三点云；计算第三点云中的点到最佳拟合平面的距离，得到第一距离；将第一距离大于距离阈值对应的点确定为焊缝特征点，得到焊缝特征点集；对焊缝特征点集进行直线拟合，得到目标焊缝直线方程；将坐标值最小的点和最大的点作为目标焊缝的起始点和终止点，得到目标焊缝轨迹。本发明能够发现任意一点的局部异常值并删除异常值，为其局部邻域内的每个点找到轮廓，解决传统平面拟合算法无法满足实时焊缝跟踪的问题。